【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及轨道交通安全控制，尤其是涉及一种基于无人机协同的列车安全超视距感知系统和方法。
技术介绍
1、随着城市轨道交通的快速发展，地铁已经在越来越多的城市中投入使用，也面临越来越多的运行环境。虽然轨道交通大多采用独立路权的布设方式，但难免遇到高架触网异物、线缆垂挂侵限、人员跌落轨道、工程施工击穿隧道、水淹等外部意外导致的人员或异物侵入轨行区限界情况，这对轨道交通的行车安全具有极大危害，也留下了不少惨痛的教训。
2、随着goa4级全自动无人驾驶的城轨线路已开始在多个城市投入使用，基于可靠车车通信的新一代列控技术也逐步开始在头部城市展开试点。这两项技术具备无司机驾驶与减少轨旁设施两大特点，这无疑对列车运行安全提出了更高的要求。
3、现有的城市轨道交通行车安全主要依赖于传统的列车信号系统，具有非常高的安全性与可靠性，但传统信号系统的主要作用在于防护如列车追尾、进路错办、道岔异常等情况，主要防护接入信号系统内部的设备故障，对于上述一些外部安全因素不具备很好地防护措施。
4、基于上述情况，近几年主动式的列...
【技术保护点】
1.一种基于无人机协同的列车安全超视距感知系统，该系统分别与列车车载自主感知系统(4)和信号调度中心(5)连接，其特征在于，所述的列车安全超视距感知系统包括无人机机载安全自主感知子系统(1)、无人机机库子系统(2)和无人机中心控制子系统(3)；
2.根据权利要求1所述的一种基于无人机协同的列车安全超视距感知系统，其特征在于，所述的无人机机载安全自主感知子系统(1)包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于无人机协同的列车安全超视距感知系统，其特征在于，所述的无人机机库子系统(2)包括：
4.根据权利要求1所述的一种基于无人机协同的列车...
【技术特征摘要】
1.一种基于无人机协同的列车安全超视距感知系统，该系统分别与列车车载自主感知系统(4)和信号调度中心(5)连接，其特征在于，所述的列车安全超视距感知系统包括无人机机载安全自主感知子系统(1)、无人机机库子系统(2)和无人机中心控制子系统(3)；
2.根据权利要求1所述的一种基于无人机协同的列车安全超视距感知系统，其特征在于，所述的无人机机载安全自主感知子系统(1)包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于无人机协同的列车安全超视距感知系统，其特征在于，所述的无人机机库子系统(2)包括：
4.根据权利要求1所述的一种基于无人机协同的列车安全超视距感知系统，其特征在于，所述的无人机机库子系统(2)布设在轨道沿线；所述的无人机机库子系统(2)基于信号系统的线路地图数据配置三种无人机停留区域，分别为悬停区、折返悬停区和待飞区；
5.根据权利要求1所述的一种基于无人机协同的列车安全超视距感知系统，其特征在于，所述的无人机中心控制子系统(3)包括：
6.根据权利要求1所述的一种基于无人机协同的列车安全超视距感知系统，其特征在于，各所述的子系统间采用安全通信接口，并采用满足安全通信的安全层协议对数据进行封装。
7.根据权利要求1所述的一种基于无人机协同的列车安全超视距感知系统，其特征在于，所述的无人机机载安全自主感知子系统(1)与无人机中心控制子系统(3)，周期性交互无人机机载安全自主感知子系统(1)的安全位置信息、安全速度信息、异物感知数据、安全自检状态信息、无人机中心控制子系统(3)的协同列车组信息和运行调度信息；
8.根据权利要求1所述的一种基于无人机协同的列车安全超视距感知系统，其特征在于，所述的无人机机载安全自主感知子系统(1)，实时保持在列车前方的无人机安全协同距离范围内，从而自主感知并运算异物感知信息；
9.根据权利要求1所述的一种基于无人机协同的列车安全超视距感知系统，其特征在于，n个所述的无人机机载安全自主感知子系统(1)构成无人机群，同时与列车通信连接，通过安全通信感知超视距外的线路环境；
10.一种采用权利要求1所述基于无人机协同的列车安全超视距感知系统的方法，其特征在于，所述的方法包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述的步骤s3具体为，无人机机库子系统(2)唤醒需要执飞的无人机机载安全自主感知子系统(1)完成安全自检，并将对应的无人机运行图发送给无人机机载安全自主感知子系统(1)下载，无人机机载安全自主感知子系统(1)完成套图后进入无人机收发装置。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：阳扬，李云，季志均，崔科，吴坚，林伟欣，崔洪州，梅晗，
申请(专利权)人：卡斯柯信号有限公司，
类型：发明
国别省市：
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