【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及物料装卸，尤其是涉及一种机器人装卸手及装卸方法。
技术介绍
1、药品生产过程中需要灭菌，药品的灭菌需要将装盘的药品装车并送入灭菌柜灭菌。装卸车机作为灭菌物流设备中重要的设备，负责将装盘的药品一层层在灭菌车中装载(或将灭菌完毕的药品从灭菌车中一盘盘转至后续生产设备)，由于灭菌车放置灭菌盘的层架较矮，普通的机械手难以伸进灭菌车的层架内，导致现有的装卸机器需要特定输送轨道与其对接，所需其他设备众多，占地面积大，对接不够灵活，成本较高，人效低下。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种机器人装卸手及装卸方法，用以解决现有的机械手难以装卸较矮层架内的工具或装卸机器所需设备多占地多的问题。
2、本专利技术提供一种机器人装卸手，包括与机器人连接的连接座，所述连接座上固定有悬臂，所述悬臂上固定有导轨，所述导轨上滑动设置有夹持机构，所述夹持机构包括第一夹板和第二夹板，所述第一夹板连接有驱动其朝第二夹板方向移动的第一驱动件，所述第二夹板连接有调节其高度位置的第二驱动件，所述夹持机构夹紧工件沿悬臂滑动。
3、优选的，所述第二夹板的水平位置高于第一夹板的水平位置。
4、优选的，所述第二驱动件包括：臂板、支座和第一气缸，所述臂板与支座铰接，所述臂板远离第一夹板的一端与第一气缸的活塞杆铰接，所述第二夹板固定在臂板远离第一气缸的一端。
5、优选的，所述臂板包括第一折板以及与所述第一折板固定的第二折板，所述第一折板与第一夹板固定连接，所述第二折板与第一气
6、优选的，所述支座的上端固定有第一u型座，所述第一u型座上转动设置有第一转轴，所述第一转轴穿过臂板，所述第一气缸的活塞杆上固定有第二u型座，所述第二u型座上转动设置有第二转轴，所述第二转轴穿过臂板。
7、优选的，所述第一驱动件为夹紧气缸，所述夹紧气缸设于两个臂板之间，所述夹紧气缸的活塞杆与第一夹板固定。
8、优选的，所述夹持机构位于两个悬臂之间，所述导轨设于两个悬臂相向的一侧。
9、优选的，所述悬臂的前端设有斜面，所述斜面较高的一端靠近连接座。
10、优选的，所述夹紧机构包括滑板，所述滑板与导轨滑动连接，所述滑板与无杆气缸的滑块固定。
11、本专利技术还提供了一种装卸方法，包括上述所述的机器人装卸手，还包括如下步骤：
12、取料：第二夹板越过a处的灭菌盘然后钩住灭菌盘，第一夹板向前抵住灭菌盘完成灭菌盘的夹持，夹持机构向后滑动将灭菌盘拉到悬臂上；
13、卸料：所述夹持机构随机器人移动然后向前滑动将灭菌盘从悬臂上推到b处。
14、与现有技术相比，本专利技术通过上钩下抵紧夹持工件然后采取推拉的方式装卸工件，操作简单灵活。装卸手在转运工件的过程中，工件是存放在悬臂上的，能以较小的驱动力完成较大工件的装卸，其次，也能有效解决工件随机器人移动时的移动问题。第三，能够与不同位置的灭菌盘灵活对接，适用性好。第四，减少了设备总占地面积，提高了人员通行效率。
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1.一种机器人装卸手，其特征在于，包括与机器人(5)连接的连接座(1)，所述连接座(1)上固定有悬臂(2)，所述悬臂(2)上固定有导轨(3)，所述导轨(3)上滑动设置有夹持机构(4)，所述夹持机构(4)包括第一夹板(41)和第二夹板(42)，所述第一夹板(41)连接有驱动其朝第二夹板(42)方向移动的第一驱动件(43)，所述第二夹板(42)连接有调节其高度位置的第二驱动件(44)。
2.根据权利要求1所述的机器人装卸手，其特征在于，所述第二夹板(42)的水平位置高于第一夹板(41)的水平位置。
3.根据权利要求2所述的机器人装卸手，其特征在于，所述第二驱动件(44)包括：臂板(441)、支座(442)和第一气缸(443)，所述臂板(441)与支座(442)铰接，所述臂板(441)远离第一夹板(41)的一端与第一气缸(443)的活塞杆铰接，所述第二夹板(42)固定在臂板(441)远离第一气缸(443)的一端。
4.根据权利要求3所述的机器人装卸手，其特征在于，所述臂板(441)包括第一折板以及与所述第一折板固定的第二折板，所述第一折板与第一夹板(
5.根据权利要求4所述的机器人装卸手，其特征在于，所述支座(442)的上端固定有第一U型座(444)，所述第一U型座(444)上转动设置有第一转轴，所述第一转轴穿过臂板(441)，所述第一气缸(443)的活塞杆上固定有第二U型座(445)，所述第二U型座(445)上转动设置有第二转轴，所述第二转轴穿过臂板(441)。
6.根据权利要求1所述的机器人装卸手，其特征在于，所述第一驱动件(43)为夹紧气缸，所述夹紧气缸设于两个臂板(441)之间，所述夹紧气缸的活塞杆与第一夹板(41)固定。
7.根据权利要求1所述的机器人装卸手，其特征在于，所述夹持机构(4)位于两个悬臂(2)之间，所述导轨(3)设于两个悬臂(2)相向的一侧。
8.根据权利要求1所述的机器人装卸手，其特征在于，所述悬臂(2)的前端设有斜面(4411)，所述斜面(4411)较高的一端靠近连接座(1)。
9.根据权利要求1所述的机器人装卸手，其特征在于，所述夹紧机构包括滑板(45)，所述滑板(45)与导轨(3)滑动连接，所述滑板(45)与无杆气缸(46)的滑块固定。
10.一种装卸方法，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的机器人装卸手，还包括如下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种机器人装卸手，其特征在于，包括与机器人(5)连接的连接座(1)，所述连接座(1)上固定有悬臂(2)，所述悬臂(2)上固定有导轨(3)，所述导轨(3)上滑动设置有夹持机构(4)，所述夹持机构(4)包括第一夹板(41)和第二夹板(42)，所述第一夹板(41)连接有驱动其朝第二夹板(42)方向移动的第一驱动件(43)，所述第二夹板(42)连接有调节其高度位置的第二驱动件(44)。
2.根据权利要求1所述的机器人装卸手，其特征在于，所述第二夹板(42)的水平位置高于第一夹板(41)的水平位置。
3.根据权利要求2所述的机器人装卸手，其特征在于，所述第二驱动件(44)包括：臂板(441)、支座(442)和第一气缸(443)，所述臂板(441)与支座(442)铰接，所述臂板(441)远离第一夹板(41)的一端与第一气缸(443)的活塞杆铰接，所述第二夹板(42)固定在臂板(441)远离第一气缸(443)的一端。
4.根据权利要求3所述的机器人装卸手，其特征在于，所述臂板(441)包括第一折板以及与所述第一折板固定的第二折板，所述第一折板与第一夹板(41)固定连接，所述第二折板与第一气缸(443)的活塞杆铰接，所述第二折板由第一折板处朝上弯折延伸。
【专利技术属性】
技术研发人员：曾友华，王张全，易周德，
申请(专利权)人：楚天科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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