【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及承载鞍领域，尤其涉及一种承载鞍3d视觉智能检测系统。
技术介绍
1、在转向架检修过程中，转向架中的承载鞍要进行尺寸检测观察是否符合再使用的标准。现有的承载鞍检测过程中，承载鞍主要通过人工手动将传送线上的承载鞍搬运至检测台，然后人工手拿卡尺及板尺进行测量然后将测量的数据写在表格里，数据不达标的承载鞍做报废处理人工将其扔进废料箱中。测量合格的承载鞍还需要人工手动将承载鞍搬运回承载鞍输送线上。这种承载鞍检测的方式效率低下，测量数据不准，并且需要人工长时间的作业，安全性及可靠性特别低。
2、所以，如何能够提供一种能够自动检测承载鞍是否符合再使用标准的设备系统成为亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种承载鞍3d视觉智能检测系统，用以解决现有技术中无法自动监测承载按是否符合再使用标准的问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术技术方案提供一种承载鞍3d视觉智能检测系统，包括：承载鞍转移机器人将待测承载鞍放置于检测台位上；检测机器人将自身坐标发送至结构光扫描仪内，所述结构光扫描仪以此坐标作为坐标系的边界坐标；检测机器人操作连接在其移动端的所述结构光扫描仪对所述检测台位上的待测承载鞍进行扫描，所述检测机器人将其移动端的移动轨迹发送至结构光扫描仪；根据扫描仪轨迹、所述边界坐标及所述移动轨迹，得到所述待测承载鞍的点云图像并逆向建模；根据所述点云图像和逆向建模图像进行拟合，将所述待测承载鞍的拟合图像与标准进行比对，输出检测结果。
3、作为上
4、作为上述技术方案的优选，较佳的，承载鞍卡爪的中轴处有一伸缩机构，所述伸缩机构的下部有用于对所述待测承载鞍对中找正的滚珠组。
5、作为上述技术方案的优选，较佳的，承载鞍卡爪后方的伸缩气缸驱动其两侧轴对称的伸缩夹具抓取所述待测承载鞍，包括所述伸缩气缸推动纵向滑块运动，所述纵向滑块两侧的连杆带动两侧所述伸缩夹具靠近/远离。
6、作为上述技术方案的优选，较佳的，伸缩气缸从所述伸缩机构中穿过，二者呈十字结构。
7、作为上述技术方案的优选，较佳的，伸缩夹具与所述承载鞍卡爪两侧的限位杆滑动连接，所述伸缩夹具包括一对用于对所述待测承载鞍侧面对中找正的柱形滚轮及底部滚轮。
8、作为上述技术方案的优选，较佳的，还包括：建立标准，具体的，根据光源装置的移动轨迹、根据光源装置所在的机器人坐标和机器人的移动轨迹逆向建模，得到各标准承载鞍的模型，再结合图像传感器接收到的面结构光及空间光路几何关系得到不同型号的所述各标准承载鞍的三维点云数据。其中，在获取所述三维点云数据的过程中，对各所述三维点云进行分类，使得测量指标明确，后续测量能够有提取特征点云。
9、作为上述技术方案的优选，较佳的，根据扫描仪轨迹、所述边界坐标及所述移动轨迹，得到所述待测承载鞍的点云图像并逆向建模，包括：根据所述边界坐标标定所述点云图像的边界坐标，将所述扫描议轨迹中的座包点与所述移动轨迹中的坐标点拟合，将拟合结果与所述边界坐标叠加，得到所述待测承载鞍的点云图像。
10、作为上述技术方案的优选，较佳的，，还包括：对所述待测承载鞍进行年限识别：从点云图像中提取边界特征后，对提取结果进行分割，得到若干单个字符，bp神经网络对所述字符进行识别，得到所述待测承载鞍的铸造年限。
11、本专利技术技术方案提供了一种承载鞍3d视觉智能检测系统，承载鞍转移机器人将待测承载鞍放置于检测台位上，将自身坐标发送至结构光扫描仪内，所述结构光扫描仪以此坐标作为坐标系的边界坐标；检测机器人操作连接在其移动端的所述结构光扫描仪对所述检测台位上的待测承载鞍进行扫描，所述检测机器人将其移动端的移动轨迹发送至结构光扫描仪；根据扫描仪轨迹、所述边界坐标及所述移动轨迹，得到所述待测承载鞍的点云图像并逆向建模；根据点云图像和逆向建模图像进行拟合，将所述待测承载鞍的拟合图像与标准进行比对，输出检测结果。
12、本专利技术的优点是：提高设备车间的自动化及智能化，提供一种承载鞍智能化检测系统，可以自动将承载鞍进行传送线到检测台的转运，并且通过3d扫描测量系统对承载鞍进行自动检测，根据测量的数据与标准数据比对来判断承载鞍的在使用情况。该系统省掉了人工作业，并且大大提高了检修过过程中的生产效率及准确率。
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1.一种承载鞍3D视觉智能检测系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的检测系统，其特征在于，所述承载鞍转移机器人将待测承载鞍放置于检测台位上，包括：
3.根据权利要求2所述的检测系统，其特征在于，所述承载鞍卡爪的中轴处有一伸缩机构，所述伸缩机构的下部有用于对所述待测承载鞍对中找正的滚珠组。
4.根据权利要求2所述的检测系统，其特征在于，所述承载鞍卡爪后方的伸缩气缸驱动其两侧轴对称的伸缩夹具抓取所述待测承载鞍，包括所述伸缩气缸推动纵向滑块运动，所述纵向滑块两侧的连杆带动两侧所述伸缩夹具靠近/远离。
5.根据权利要求3所述的检测系统，其特征在于，所述伸缩气缸从所述伸缩机构中穿过，二者呈十字结构。
6.根据权利要求4所述的检测系统，其特征在于，所述伸缩夹具与所述承载鞍卡爪两侧的限位杆滑动连接，所述伸缩夹具包括一对用于对所述待测承载鞍侧面对中找正的柱形滚轮及底部滚轮。
7.根据权利要求1所述的检测系统，其特征在于，还包括：建立所述标准，具体的，根据光源装置的移动轨迹、根据光源装置所在的机器人坐标和机器人的移
8.根据权利要求1所述的检测系统，其特征在于，所述根据扫描仪轨迹、所述边界坐标及所述移动轨迹，得到所述待测承载鞍的点云图像并逆向建模，包括：
9.根据权利要求1所述的检测系统，其特征在于，还包括：对所述待测承载鞍进行年限识别：
...【技术特征摘要】
1.一种承载鞍3d视觉智能检测系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的检测系统，其特征在于，所述承载鞍转移机器人将待测承载鞍放置于检测台位上，包括：
3.根据权利要求2所述的检测系统，其特征在于，所述承载鞍卡爪的中轴处有一伸缩机构，所述伸缩机构的下部有用于对所述待测承载鞍对中找正的滚珠组。
4.根据权利要求2所述的检测系统，其特征在于，所述承载鞍卡爪后方的伸缩气缸驱动其两侧轴对称的伸缩夹具抓取所述待测承载鞍，包括所述伸缩气缸推动纵向滑块运动，所述纵向滑块两侧的连杆带动两侧所述伸缩夹具靠近/远离。
5.根据权利要求3所述的检测系统，其特征在于，所述伸缩气缸从所述伸缩机构中穿过，二者呈十字结构。
6.根据权利要求4所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡宇昂，王子浩，武质健，唐拥军，刘建新，龙晓佳，杨翠平，朱戬，马小楠，陈钊，米学博，王印辉，安国强，问国辉，郑冉，
申请(专利权)人：北京华铁聚慧科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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