【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于环卫设备，具体涉及一种墙面清洗车臂架自适应避障系统及控制方法。
技术介绍
1、墙面清洗过程中针对遇到路灯、广告牌等附属设备时，需停机操作避开障碍物，需停车操控，操控过程存在以下问题：
2、1、操作难度大，无一键展收自动定位功能，尤其后部收展臂需要两人协同完成；
3、2、臂架收展效率低；前臂从初始状态到展开需要约80s，后部更长；
4、3、操作体验差，侧方位收展过程中清洗车抖动严重；
5、同时在某些工况下避障功能不能全工况覆盖，避障区域受限涵洞门滚刷倾斜容易碰坏。
6、目前国内外针对墙面清洗工况研发的设备可实现基础清洗作业，但不能实现智能化简易操控。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种墙面清洗车臂架自适应避障系统及控制方法，可以自动识别障碍物，自适应避障，能够一键自动展收，为使用操作提供便利。
2、为实现上述目的，本专利技术一种墙面清洗车臂架自适应避障系统，包括清洗车及连接于清洗车上的清洗机构，...
【技术保护点】
1.一种墙面清洗车臂架自适应避障系统，包括清洗车及连接于清洗车上的清洗机构，所述清洗机构包括由驱动单元（13）连接控制的臂架及滚刷（19），所述臂架包括一节臂（22）、二节臂（21）、三节臂（20）、摆动臂（23）和滑移臂（24），其特征在于，避障系统还包括：
2.根据权利要求1所述的一种墙面清洗车臂架自适应避障系统，其特征在于，所述滚刷姿态传感器包括第一滚刷姿态（1）和第二滚刷姿态（4），并分布于滚刷（19）两端。
3.根据权利要求2所述的一种墙面清洗车臂架自适应避障系统，其特征在于，所述障碍物识别传感器包括第一障碍物识别（2）、第二障碍物识...
【技术特征摘要】
1.一种墙面清洗车臂架自适应避障系统，包括清洗车及连接于清洗车上的清洗机构，所述清洗机构包括由驱动单元（13）连接控制的臂架及滚刷（19），所述臂架包括一节臂（22）、二节臂（21）、三节臂（20）、摆动臂（23）和滑移臂（24），其特征在于，避障系统还包括：
2.根据权利要求1所述的一种墙面清洗车臂架自适应避障系统，其特征在于，所述滚刷姿态传感器包括第一滚刷姿态（1）和第二滚刷姿态（4），并分布于滚刷（19）两端。
3.根据权利要求2所述的一种墙面清洗车臂架自适应避障系统，其特征在于，所述障碍物识别传感器包括第一障碍物识别（2）、第二障碍物识别（3）和第三障碍物识别（5），并分布于第一滚刷姿态（1）和第二滚刷姿态（4）之间，第一障碍物识别（2）和第二障碍物识别（3）用于识别滚刷（...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙进，许海川，张凯，刁鑫，张二华，
申请(专利权)人：徐州徐工环境技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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