【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于属于多智能体的协同控制领域，特别是一种多个刚柔耦合海底探测系统的一致性容错控制方法。
技术介绍
1、柔性机械结构具有质量轻、阻尼低、速度高、灵活度高等优点，因此，带有柔性部件的机械系统被广泛应用于海洋工程、航空航天、医疗服务等领域中。带有柔性缆绳的海底探测系统可被用于探测石油、天然气、碳氢化合物等其他海底资源，但单个系统的探测范围受到较大的限制。多个海底探测系统具有独立性、模块性、可扩展性等优点，通过多个系统协同作业可以进一步扩大系统的探测范围，提高系统的工作效率，其中一致性控制是实现协同作业的重要前提。
2、执行器是控制系统的重要组成部分，但是其在系统运行过程中受到环境变化、硬件损耗、振动等因素的影响，不可避免地会出现未知故障。当执行器发生故障时，执行器的输出与控制输入指令之间会存在偏差，这会导致系统无法完成执行任务，进而影响系统的稳定性和安全性，甚至可能引发安全事故。为了补偿执行器故障带来的影响，需要设计容错控制器以保证系统稳定并实现控制目标。
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种多个刚柔耦合海底探测系统的一致性容错控制方法，其特征在于，方法包括：
2.根据权利要求1所述的多个刚柔耦合海底探测系统的一致性容错控制方法，其特征在于，步骤1中包括：
3.根据权利要求1所述的多个刚柔耦合海底探测系统的一致性容错控制方法，其特征在于，步骤2中子系统的分布参数模型如下：
4.根据权利要求3所述的多个刚柔耦合海底探测系统的一致性容错控制方法，其特征在于，步骤2中，各子系统的执行器失效故障模型表示为：
5.根据权利要求1所述的多个刚柔耦合海底探测系统的一致性容错控制方法，其特征在于，步骤3具体包括：p>
6.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种多个刚柔耦合海底探测系统的一致性容错控制方法，其特征在于，方法包括：
2.根据权利要求1所述的多个刚柔耦合海底探测系统的一致性容错控制方法，其特征在于，步骤1中包括：
3.根据权利要求1所述的多个刚柔耦合海底探测系统的一致性容错控制方法，其特征在于，步骤2中子系统的分布参数模型如下：
4.根据权利要求3所述的多个刚柔耦合海底探测系统的一致性容错控制方法，其特征在于，步骤2中，各子系统的执行器失效故障模型表示为：
5.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟民，王永越，赵彦东，孙琳，李乐，王鹏，丁乐，张宇坤，刘金琨，
申请(专利权)人：江苏曙光光电有限公司，
类型：发明
国别省市：
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