【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，具体地，涉及一种机器人的控制方法、一种机器人、一种清洁系统及一种存储介质。
技术介绍
1、随着智能化产业的发展，机器人技术被广泛应用于各个领域。功能型的可移动机器人能够移动至用户指定的位置并完成用户指定的处理操作。例如，家用扫地机器人能够移动至用户家中的各个区域完成用户指定的清扫任务。通常情况下，机器人在不工作时或需要充电时，会回到可供其停靠和充电的基站。换言之，基站通常作为机器人执行清洁任务的起始点和结束点。为了方便机器人回到基站，基站通常设置在相对固定的位置。然而，在一些情况下，由于外界因素的影响导致基站的位置发生改变。
2、相关技术中的机器人通常不关注基站位置是否改变，更不会对基站的位置进行更新。例如，在扫地机器人出基站之前基站的位置就已经改变的情况下，相关技术中的扫地机器人在完成当前清扫任务后无法正确返回基站，导致机器人报错。即使用户将扫地机器人放回基站，在机器人下次出基站执行处理任务后，依然会由于基站位置的改变而出现无法正确返回基站的情况。导致机器人频繁报错。最终，用户只能控制机器人重新建图。这样，不仅会丢失很多原有地图中已设置好的禁区、分区等多种有用信息，还会降低机器人执行处理任务的效率。同时，也会给用户带来很多不必要的困扰。
技术实现思路
1、为了至少部分地解决现有技术中存在的问题，根据本申请的第一个方面，提供了一种机器人的控制方法，包括：
2、在机器人自基站出发移动至第一位置时，利用机器人的第一传感器采集第一位置周围的环境信
3、基于第一位置周围的环境信息和定位地图，确定基站的位置是否改变；
4、在确定基站的位置改变时，根据定位地图以及第一传感器在自第一位置起所采集的机器人的当前位置周围的环境信息，对机器人的当前位置进行重定位，以在重定位成功时确定机器人的当前位置在定位地图中所对应的第二绝对位置；以及
5、根据第二绝对位置和第一相对位置关系，确定并更新机器人的出发位置在定位地图中所对应的基站绝对位置；
6、其中，第一相对位置关系是基站的存储位置和定位点之间的相对位置关系，出发位置和第一位置之间的相对位置关系与第一相对位置关系相同。
7、示例性地，当前位置包括第一位置，
8、对机器人的当前位置进行重定位，包括：
9、在机器人处于第一位置的情况下，将第一位置周围的环境信息与定位地图中存储的、多个第二位置各自周围的环境信息进行第一匹配操作，其中第二位置与定位点的距离小于距离阈值；以及
10、根据第一匹配操作的结果，确定是否对第一位置重定位成功；
11、其中，如果存在唯一的第二位置周围的环境信息与第一位置周围的环境信息匹配成功，则确定对第一位置重定位成功，并将唯一的第二位置在定位地图中所对应的绝对位置确定为第二绝对位置；否则，确定对第一位置重定位失败。
12、示例性地，第一位置周围的环境信息包括多帧第一点云，第二位置周围的环境信息包括关键帧点云，
13、将第一位置周围的环境信息与定位地图中存储的、多个第二位置各自周围的环境信息进行第一匹配操作，包括：
14、将多帧第一点云按照第一顺序依次与关于每个第二位置的关键帧点云进行匹配，其中第一顺序是多帧第一点云被采集的顺序；
15、根据第一匹配操作的结果，确定是否对第一位置重定位成功，包括：
16、如果多帧第一点云均仅与同一第二位置的关键帧点云匹配成功，则确定对第一位置重定位成功；
17、其中，对于每帧第一点云，如果在多个第二位置中，仅存在唯一的第二位置的关键帧点云与该第一点云之间的匹配率大于或等于第一匹配率阈值，则确定该第一点云与该第二位置的关键帧点云匹配成功。
18、示例性地，对机器人的当前位置进行重定位，包括全局重定位操作，全局重定位操作包括：
19、控制机器人自第一位置起移动；
20、在机器人自第一位置起移动的过程中，采集机器人的当前位置周围的环境信息；
21、将机器人的当前位置周围的环境信息与定位地图中存储的各个位置周围的环境信息进行第二匹配操作；
22、根据第二匹配操作的结果，确定是否对当前位置重定位成功；
23、其中，如果在各个位置中存在唯一的第三位置周围的环境信息与当前位置周围的环境信息匹配成功，则确定对机器人的当前位置重定位成功，并将唯一的第三位置在定位地图中所对应的绝对位置确定为第二绝对位置；否则，继续移动。
24、示例性地，全局重定位操作是在确定对第一位置重定位失败的情况下执行。
25、示例性地，根据第二绝对位置和第一相对位置关系，确定并更新机器人的出发位置在定位地图中的基站绝对位置，包括：
26、根据第二绝对位置以及机器人从第一位置至重定位成功时的位置之间的移动轨迹，确定第一位置在定位地图中所对应的第一绝对位置；
27、根据第一绝对位置和第一相对位置关系，确定基站绝对位置；以及
28、将基站在定位地图中所对应的位置更新为基站绝对位置。
29、示例性地，第一传感器是激光雷达传感器，机器人还包括视觉传感器，方法还包括：
30、利用视觉传感器采集机器人的当前位置周围的环境信息；
31、对机器人的当前位置进行重定位，包括：
32、根据激光雷达传感器所采集的当前位置周围的环境信息、视觉传感器所采集的当前位置周围的环境信息和定位地图，对机器人的当前位置进行重定位。
33、示例性地，方法还包括：
34、在确定对机器人的当前位置重定位成功后，基于第二绝对位置和定位地图控制机器人执行处理任务；
35、在机器人完成处理任务后，基于基站绝对位置控制机器人回到出发位置；以及
36、在机器人回到出发位置但未找到基站的情况下，输出第一提示信息，其中第一提示信息用于提示用户将机器人放回基站。
37、示例性地，根据第二绝对位置和第一相对位置关系，确定并更新机器人的出发位置在定位地图中所对应的基站绝对位置，包括：
38、根据第二绝对位置，确定对应于从定位地图中坐标原点至第二绝对位置的平移的第一齐次变换矩阵；
39、根据机器人从第一位置到重定位成功时的位置的移动轨迹，确定对应于从第二绝对位置至第一绝对位置的平移的第二齐次变换矩阵，其中第一绝对位置是第一位置在定位地图中所对应的位置；
40、根据第一相对位置关系，确定对应于从第一绝对位置至基站绝对位置的平移的第三齐次变换矩阵；以及
41、将第一齐次变换矩阵、第二齐次变换矩阵和第三齐次变换矩阵依次相乘，以得到对应于从坐标原点至基站绝对位置的平移的第四齐次变换矩阵，以确定基站绝对位置。
42、示例性地，基于第一位置周围的环境信息和定位地图，确定基站的位置是否改变，包括：
43、将第一位置周围的环境信息本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述当前位置包括所述第一位置，
3.如权利要求2所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述第一位置周围的环境信息包括多帧第一点云，所述第二位置周围的环境信息包括关键帧点云，
4.如权利要求1至3任一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述对所述机器人的当前位置进行重定位，包括全局重定位操作，所述全局重定位操作包括：
5.如引用权利要求2的权利要求4所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述全局重定位操作是在确定对所述第一位置重定位失败的情况下执行。
6.如权利要求1至3任一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二绝对位置和第一相对位置关系，确定并更新所述机器人的出发位置在所述定位地图中的基站绝对位置，包括：
7.如权利要求1至3任一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述第一传感器是激光雷达传感器，所述机器人还包括视觉传感器，所述方法还包括：
8.如权利要求1至3任一项所述的机器人的控制
9.如权利要求1至3任一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二绝对位置和第一相对位置关系，确定并更新所述机器人的出发位置在所述定位地图中所对应的基站绝对位置，包括：
10.如权利要求1至3任一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述基于所述第一位置周围的环境信息和定位地图，确定所述基站的位置是否改变，包括：
11.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括第一传感器和控制模块，其中，
12.一种清洁系统，其特征在于，包括所述基站和如权利要求10所述的机器人，其中所述机器人是清洁机器人。
13.一种存储介质，其特征在于，存储有计算机程序/指令，所述计算机程序/指令在运行时用于执行如权利要求1至10任一项所述的机器人的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述当前位置包括所述第一位置，
3.如权利要求2所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述第一位置周围的环境信息包括多帧第一点云，所述第二位置周围的环境信息包括关键帧点云，
4.如权利要求1至3任一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述对所述机器人的当前位置进行重定位，包括全局重定位操作，所述全局重定位操作包括：
5.如引用权利要求2的权利要求4所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述全局重定位操作是在确定对所述第一位置重定位失败的情况下执行。
6.如权利要求1至3任一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二绝对位置和第一相对位置关系，确定并更新所述机器人的出发位置在所述定位地图中的基站绝对位置，包括：
7.如权利要求1至3任一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐骥飞，张文涛，
申请(专利权)人：云鲸智能创新深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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