【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车能量回收，特别是指能量回收控制方法、装置及可读存储介质。
技术介绍
1、以电机作为驱动引擎的新能源汽车配备高压动力电池作为能量来源，为了提高能量的利用效率，新能源汽车普遍支持动能回收功能(再生制动)，即在减速的场景下，电机停止驱动汽车并转换为发电机，利用制动力矩控制车辆减速，同时利用发出的电量向高压动力电池充电。一般情况下，新能源汽车的能量回收功能会在两种情况下启动运行，一种是在车辆控制者发出减速指示的时候(包括有人驾驶时踩下制动踏板，无人驾驶时发出制动指令等场景)，另一种是在加速踏板和制动踏板都没有被踩下，车辆处于滑行状态的时候启动，一般以固定的回收强度运行。
2、现有的技术方案中，在加速踏板和制动踏板都没有被踩下时，新能源汽车能量回收控制有两种方式，一种是预设固定工作参数，即车辆工作参数中设置能量回收等级参数，驾驶员选择能量回收等级，之后车辆按照这个固定的等级进行能量回收；另一种是自动调节方式，车辆依据视觉传感器和雷达设备感知周围环境状况，以满足车辆安全行驶为前提，结合车辆速度和加速度信息自动调节能量回收。在实际实现中，部分车辆会将上述两种方式结合到一起，在能量回收固定强度等级参数中之外增加一个自动调节选项，供驾驶员根据需要切换选择。
3、目前现有技术的方案存在的弊端如下：
4、(1)、在能量回收的开关控制中，能量回收只能固定配置为关闭或者打开，没有与实时的环境路况结合，有些路况下，驾驶员更希望回收关闭，有些路况下，驾驶员更希望回收打开，不能够充分利用能量回收对制动的增益作用
5、(2)、在能量回收的强度控制中，预设固定强度参数控制回收强度的方法过于死板，不能够灵活根据路况调节回收强度，比如在没有前车的情况下，关闭能量回收是更经济舒适的驾驶模式，在接近静止的前方障碍物时，启动最大强度的能量回收是更经济的驾驶模式。
6、(3)、而基于视觉和雷达的自动调节控制方式受天气和视线遮挡影响较大，在部分场景下无法感知路况，比如雨雪雾天，比如视线受阻的十字路口会车场景等。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种能量回收控制方法、装置及可读存储介质，以解决上述现有技术中能量回收的弊端，以及基于视觉或雷达感知能力差的问题。
2、为达到上述目的，本申请的实施例提供一种能量回收控制方法，包括：
3、接收非本车的车载设备和路侧设备广播的c-v2x消息；
4、根据所述c-v2x消息，确定车辆所属路况信息；
5、获取当前车辆的踏板信息和定位信息；
6、根据所述踏板信息、所述定位信息和所述c-v2x消息，控制所述当前车辆的能量回收。
7、可选地，根据所述踏板信息、所述定位信息和所述c-v2x消息，控制所述当前车辆的能量回收，包括：
8、根据所述踏板信息，确定刹车踏板是否被踩下；
9、若所述刹车踏板被踩下，则接收所述当前车辆的刹车控制系统发送的第一能量回收指令；所述第一能量回收指令中携带有能量回收的制动要求；
10、根据所述第一能量回收指令、所述定位信息和所述c-v2x消息，确定所述当前车辆的能量回收。
11、可选地，所述方法还包括：
12、若所述刹车踏板未被踩下，则获取加速踏板是否被踩下；
13、若所述加速踏板被踩下，则关闭能量回收；
14、若所述加速踏板未被踩下，则根据所述定位信息和所述c-v2x消息，确定所述当前车辆的能量回收。
15、可选地，根据所述定位信息和所述c-v2x消息，确定所述当前车辆的能量回收，包括：
16、根据所述定位信息和所述c-v2x消息，确定所述当前车辆与交通参与者的碰撞风险；所述c-v2x消息包括：交通参与者状态消息、道路交通状态通知消息和路侧感知消息；
17、根据所述碰撞风险，确定所述当前车辆是否需要减速；
18、在确定所述当前车辆无需减速的情况下，则关闭能量回收；
19、在确定所述当前车辆需要减速的情况下，控制所述当前车辆的电机进入发电机模式，并控制所述当前车辆减速且计算所述当前车辆的能量回收。
20、可选地，根据所述定位信息和所述c-v2x消息，确定所述当前车辆与交通参与者的碰撞风险，包括：
21、根据所述交通参与者状态消息和所述路侧感知消息，确定交通参与者信息；
22、根据所述交通参与者信息和所述定位信息，确定所述当前车辆的运动路径与所有的交通参与者是否存在碰撞点；
23、计算所述当前车辆与存在碰撞点的交通参与者之间的距离信息；
24、根据所述距离信息，确定以所述当前车辆为圆心的预设范围内的危险距离范围内的所有交通参与者；
25、根据所述危险距离范围内的所有交通参与者，确定所述当前车辆与交通参与者的碰撞风险。
26、可选地，控制所述当前车辆减速，包括：
27、在所述交通参与者与所述当前车辆同向行驶的情况下，确定与所述当前车辆行驶方向上距离最近的交通参与者，根据相对车速关系和不同车速下的安全车距，计算确定本车的合理减速度值，确定所述当前车辆的车距大于等于预设安全距离；
28、在所述交通参与者与所述当前车辆同向行驶，且所述交通参与者的车速大于所述当前车辆的车速的情况下，确定所述当前车辆的无需减速；
29、在所述交通参与者的运动速度为零的情况下，确定与所述当前车辆行驶方向上距离最近的交通参与者，确定所述当前车辆的车距大于或等于预设安全距离。
30、可选地，所述方法还包括：
31、确定所述道路交通状态通知消息中所携带的限速路段的起始位置和限速值；
32、若所述当前车辆的当前车速小于所述限速值，则无需控制所述当前车辆减速；
33、若所述当前车辆的当前车速大于所述限速值，则根据所述当前车速和所述限速值，确定所述当前车辆至所述起始位置的第一距离；
34、根据所述第一距离和最大减速度值，确定所述当前车辆的目标减速度。
35、可选地，所述方法还包括：
36、根据所述交通参与者状态消息，确定所述当前车辆所属的道路存在紧急车辆事件的情况下，确定所述当前车辆与所述紧急车辆事件中第一辆车之间的第二距离；
37、根据所述第二距离和最大减速度值，确定所述当前车辆的目标减速度。
38、可选地，所述方法还包括：
39、根据所述道路交通状态通知消息和/或所述路侧感知消息，确定所述当前车辆所属的道路存在紧急道路事件的情况下，获取所述当前车辆与限速路段起始位置之间的第三距离；
40、根据所述第三距离和最大减速度值，确定所述当前车辆的目标减速度。
41、可选地，所述方法还包括：
42、根据所述目标减速度，确定所述当前车辆的制动力；
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【技术保护点】
1.一种能量回收控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述踏板信息、所述定位信息和所述C-V2X消息，控制所述当前车辆的能量回收，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述定位信息和所述C-V2X消息，确定所述当前车辆的能量回收，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述定位信息和所述C-V2X消息，确定所述当前车辆与交通参与者的碰撞风险，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述当前车辆减速，包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求7或8或9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.一种能量回收控制装置，其特征在于，包括：
12.一种可
...【技术特征摘要】
1.一种能量回收控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述踏板信息、所述定位信息和所述c-v2x消息，控制所述当前车辆的能量回收，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述定位信息和所述c-v2x消息，确定所述当前车辆的能量回收，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述定位信息和所述c-v2x消息，确定所述当前车辆与交通参与者的碰撞风险，包括：
6.根据权利要求4所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：王海坤，
申请(专利权)人：北京大唐高鸿数据网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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