【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人控制领域，具体而言，涉及一种悬挂式机器人头尾标签刹车控制方法、系统及介质。
技术介绍
1、手动控制刹车由操作员根据实时情况和经验，通过app或者后台手动操控机器人来控制刹车。操作员可以根据需要适时施加刹车，确保机器人在安全距离内停止。预设固定位置刹车：在机器人的控制系统中预设固定的刹车位置。当机器人处于手动模式下，一旦操作员手动控制机器人到达预设的固定位置时，机器人会根据预设的固定位置进行停止。头尾标签处位置进行刹车：在悬挂式机器人手动模式下到达头尾标签位置时悬挂式机器人的光耦传感器检测到头尾标签此时机器人会在头尾标签处刹车。手动控制刹车会受到操作人员经验的限制，其需要操作员具备足够的经验来判断刹车时机和距离。如果操作员判断错误，可能导致机器人无法及时停止从而影响安全性。人为因素的影响：手动控制刹车容易受到人为因素的影响，如疲劳、分心、情绪等，这些因素可能导致操作员的判断和反应不及时或者错误，从而影响刹车的准确性和安全性。实时性的限制：手动控制刹车通常需要操作员实时监控机器人的状态和环境变化，这对于复杂和快速变化的场景来说可能是一项挑战。操作员可能无法及时地感知到危险情况或者快速做出反应，从而影响刹车的准确性和及时性。
2、预设固定位置刹车缺乏灵活性：不考虑实际情况，只适用于特定的场景或情况。如果环境或情况发生变化，固定刹车距离可能无法适应，导致机器人无法及时停止或者过早停止，从而影响安全性。
3、固定刹车距离无法应对突发的紧急情况，如突然出现的障碍物或危险，因为刹车距离是提前设定的，无法
4、固定刹车距离适用于相对稳定和可预测的环境，但对于复杂、多变的环境，刹车距离的设定可能不够准确和安全。
5、在悬挂机器人的自动模式下，维护人员将其切换到手动模式并进行远程控制。当人为将机器人控制到头尾标签并触发标签的刹车动作后，又切换回自动模式。然而，由于各种因素，机器人已经出现了定位丢失的情况。但若忘记将机器人驶入头尾标签内一段距离后进行初始化操作，机器人将一直处于定位丢失状态，无法正常执行路径和任务计划，针对上述问题，目前亟待有效的技术解决方案。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种悬挂式机器人头尾标签刹车控制方法、系统及介质，通过分析机器人移动方向，根据机器人移动方向进行判断机器人与标签之间的距离，根据距离变化进行控制机器人刹车位置，从而提高机器人刹车控制精度。
2、本申请实施例还提供了一种悬挂式机器人头尾标签刹车控制方法，包括：
3、获取机器人运行模式，根据机器人运行模式设置刹车距离；
4、获取机器人生效模式，机器人生效模式包括手动模式与自动模式；
5、若机器人生效模式为手动模式，则控制机器人移动方向，并使机器人沿轨道移动，
6、在轨道两端设置标签，获取机器人移动位置，将机器人移动位置与标签位置进行距离计算，得到当前距离，将当前距离与刹车距离比较，得到距离差；
7、根据距离差控制机器人刹车状态，并根据机器人刹车状态进行控制机器人刹车。
8、可选地，在本申请实施例所述的悬挂式机器人头尾标签刹车控制方法中，获取机器人运行模式，根据机器人运行模式设置刹车距离，具体包括：
9、获取机器人运行模式，根据机器人运行模式计算不同时间节点的机器人移动速度；
10、根据机器人移动速度进行计算机器人位置与标签的距离，生成距离信息；
11、根据距离信息进行设定刹车距离。
12、可选地，在本申请实施例所述的悬挂式机器人头尾标签刹车控制方法中，在轨道两端设置标签，获取机器人移动位置，将机器人移动位置与标签位置进行距离计算，得到当前距离，具体包括：
13、获取轨道两端的标签，标签包括头部标签与尾部标签，并获取头部标签位置与尾部标签位置；
14、获取机器人移动位置，将机器人移动位置与头部标签位置或尾部标签位置进行距离计算，分析机器人移动方向；
15、若机器人向头部标签移动，则获取机器人位置与头部标签的位置，并计算位置变化率；
16、根据位置变化率进行动态调整机器人移动速度。
17、可选地，在本申请实施例所述的悬挂式机器人头尾标签刹车控制方法中，根据位置变化率进行动态调整机器人移动速度，具体包括：
18、获取机器人位置与头部标签位置，计算机器人位置与头部标签位置之间的移动距离；
19、若移动距离大于第二距离阈值，则生成第一加速度，控制机器人按照第一加速度向头部标签的方向移动；
20、若移动距离大于第一距离阈值且小于第二距离阈值，则生成预定移动速度，根据预定移动速度控制机器人匀速移动；
21、若移动距离小于第一距离阈值，则生成第二加速度，控制机器人按照第二加速度向头部标签的方向移动；
22、所述第一距离阈值小于第二距离阈值。
23、可选地，在本申请实施例所述的悬挂式机器人头尾标签刹车控制方法中，根据距离差控制机器人刹车状态，并根据机器人刹车状态进行控制机器人刹车，具体包括：
24、获取机器人移动信息，根据机器人移动状态信息设定机器人刹车状态；
25、根据机器人刹车状态计算机器人刹车漂移距离；
26、将机器人刹车漂移距离与预设的漂移距离阈值进行比较，得到漂移偏差率；
27、根据漂移偏差率生成刹车补偿信息，根据刹车补偿信息进行调整机器人刹车控制方式，根据机器人刹车控制方式动态调整机器人移动控制参数。
28、可选地，在本申请实施例所述的悬挂式机器人头尾标签刹车控制方法中，根据距离差控制机器人刹车状态，并根据机器人刹车状态进行控制机器人刹车，具体包括：
29、获取当前机器人位置与标签位置的距离信息，将距离信息与预设的距离信息进行比较，得到距离差；
30、若距离差大于第一距离差阈值且小于第二距离差阈值，则生成第一刹车信息，根据第一刹车信息控制机器人按照第一减速方式移动；
31、若距离差大于第二距离差阈值，则生成第二刹车信息，根据第二刹车信息控制机器人按照第二减速方式移动。
32、第二方面，本申请实施例提供了一种悬挂式机器人头尾标签刹车控制系统，该系统包括：存储器及处理器，所述存储器中包括悬挂式机器人头尾标签刹车控制方法的程序，所述悬挂式机器人头尾标签刹车控制方法的程序被所述处理器执行时实现以下步骤：
33、获取机器人运行模式，根据机器人运行模式设置刹车距离；
34、获取机器人生效模式，机器人生效模式包括手动模式与自动模式；
35、若机器人生效模式为手动模式，则控制机器人移动方向，并使机器人沿轨道移动，
36、在轨道两端设置标签，获取机器人移动位置，将机器人移动位置与标签位置进行距离计算，得到当前距离，将当前距离与刹车距离比较，得到距离差；...
【技术保护点】
1.一种悬挂式机器人头尾标签刹车控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的悬挂式机器人头尾标签刹车控制方法，其特征在于，获取机器人运行模式，根据机器人运行模式设置刹车距离，具体包括：
3.根据权利要求2所述的悬挂式机器人头尾标签刹车控制方法，其特征在于，在轨道两端设置标签，获取机器人移动位置，将机器人移动位置与标签位置进行距离计算，得到当前距离，具体包括：
4.根据权利要求3所述的悬挂式机器人头尾标签刹车控制方法，其特征在于，根据位置变化率进行动态调整机器人移动速度，具体包括：
5.根据权利要求4所述的悬挂式机器人头尾标签刹车控制方法，其特征在于，根据距离差控制机器人刹车状态，并根据机器人刹车状态进行控制机器人刹车，具体包括：
6.根据权利要求5所述的悬挂式机器人头尾标签刹车控制方法，其特征在于，根据距离差控制机器人刹车状态，并根据机器人刹车状态进行控制机器人刹车，具体包括：
7.一种悬挂式机器人头尾标签刹车控制系统，其特征在于，该系统包括：存储器及处理器，所述存储器中包括悬挂式机器人头尾标签刹车
8.根据权利要求7所述的悬挂式机器人头尾标签刹车控制系统，其特征在于，获取机器人运行模式，根据机器人运行模式设置刹车距离，具体包括：
9.根据权利要求8所述的悬挂式机器人头尾标签刹车控制系统，其特征在于，在轨道两端设置标签，获取机器人移动位置，将机器人移动位置与标签位置进行距离计算，得到当前距离，具体包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中包括悬挂式机器人头尾标签刹车控制方法程序，所述悬挂式机器人头尾标签刹车控制方法程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的悬挂式机器人头尾标签刹车控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种悬挂式机器人头尾标签刹车控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的悬挂式机器人头尾标签刹车控制方法，其特征在于，获取机器人运行模式，根据机器人运行模式设置刹车距离，具体包括：
3.根据权利要求2所述的悬挂式机器人头尾标签刹车控制方法，其特征在于，在轨道两端设置标签，获取机器人移动位置，将机器人移动位置与标签位置进行距离计算，得到当前距离，具体包括：
4.根据权利要求3所述的悬挂式机器人头尾标签刹车控制方法，其特征在于，根据位置变化率进行动态调整机器人移动速度，具体包括：
5.根据权利要求4所述的悬挂式机器人头尾标签刹车控制方法，其特征在于，根据距离差控制机器人刹车状态，并根据机器人刹车状态进行控制机器人刹车，具体包括：
6.根据权利要求5所述的悬挂式机器人头尾标签刹车控制方法，其特征在于，根据距离差控制机器人刹车状态，并根据机器人刹车状态进行控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘彪，周灿杨，柏林，舒海燕，袁添厦，祝涛剑，沈创芸，王恒华，方映峰，
申请(专利权)人：广州高新兴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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