本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种面向ADAS仿真测试的场景自动生成方法，包括步骤：S1、根据测试需求匹配测试用例，提取场景的场景参数；S2、根据场景参数计算碰撞位置与碰撞时间，并根据碰撞位置与碰撞时间生成仿真场景；S3、在仿真场景中计算满足碰撞条件的被测车辆的位置偏移和时间偏移，并根据位置偏移与时间偏移对场景参数进行调整；S4、获取仿真场景的配置信息与标准场景的配置信息，将仿真场景的配置信息与标准场景的配置信息进行比较，并判断误差信息与预设阈值的大小；S5、获取有效的仿真场景的场景参数，根据有效的仿真场景的场景参数自动生成匹配的场景。本发明专利技术解决了现有技术测试可靠性与准确性低的技术问题。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，具体涉及一种面向adas仿真测试的场景自动生成方法。
技术介绍
1、在自动驾驶辅助系统(adas)测试领域，目前主要针对adas测试的基础流程进行设计，包括基于事先设置的参数值来生成测试场景。然而，这些参数通常是基于一般性的预设值，未能充分考虑实际测试场景的个性化需求，每个场景有不同的需求，比如道路条件、环境信息等。比如说中国专利cn202111210083.3公开了一种智能驾驶adas测试场景自动化生成方法及系统,包括如下步骤：分析步骤，分析测试需求；模型选择步骤，根据测试需求选择模型；目标选择步骤，根据测试需求选择目标，并将目标放置在模型上；参数选择步骤，根据目标选择并制定参数；场景生成步骤，根据模型、目标和参数生成测试场景；从而增进对adas测试规范了解以提高实际测试效率，此方案为基础的adas测试流程，不涉及具体的场景生成技术。由于测试场景生成未考虑车辆加速距离、路面摩擦导致车辆减速等实际因素，这些因素会导致碰撞时速度未达到要求，导致场景错误，这种情况会导致生成测试场景后经常出现错误和不一致性，从而严重影响测试的可靠性和准确性。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种面向adas仿真测试的场景自动生成方法，解决了现有技术测试可靠性与准确性低的技术问题。
2、本专利技术提供的基础方案为：一种面向adas仿真测试的场景自动生成方法，包括步骤：
3、s1、根据测试需求匹配测试用例，根据测试用例匹配场景，提取场景的场景参数；
>4、s2、根据场景参数计算碰撞位置与碰撞时间，并根据碰撞位置与碰撞时间生成仿真场景；5、s3、在仿真场景中计算满足碰撞条件的被测车辆的位置偏移和时间偏移，并根据位置偏移与时间偏移对场景参数进行调整；
6、s4、获取仿真场景的配置信息与标准场景的配置信息，将仿真场景的配置信息与标准场景的配置信息进行比较得到误差信息，并判断误差信息与预设阈值的大小：
7、若误差信息高于预设阈值，返回s2；
8、若误差信息低于预设阈值，判定仿真场景有效；
9、s5、获取有效的仿真场景的场景参数，根据有效的仿真场景的场景参数自动生成匹配的场景。
10、进一步，在s2中，根据场景参数计算碰撞位置与碰撞时间，具体包括：
11、s21、获取场景参数：包括被测车辆行驶路径l1、行人行驶路径l2、被测车辆速度v1与行人速度v2；
12、s22、计算出发位置：确定被测车辆行驶路径l1与行人行驶路径l2的相交点a，计算相交点a相对于被测车辆初始位置的位移，得到被测车辆相对位移，计算相交点a相对于行人初始位置的位移，得到行人相对位移；
13、s23、计算出发时间：根据被测车辆相对位移与被测车辆速度计算得到被测车辆出发时间，根据行人相对位移与行人速度计算得到行人出发时间；
14、s24、生成场景：根据被测车辆相对位移、行人相对位移与被测车辆出发时间、行人出发时间生成仿真场景。
15、进一步，在s3中，在仿真场景中计算满足碰撞条件的被测车辆的位置偏移和时间偏移，并根据位置偏移与时间偏移对场景参数进行调整，具体包括：
16、s31、设置初始检查点：在仿真运行的起始时刻t1，设置初始检查点；
17、s32、检查速度和位置：在起始时刻t1，初始检查点检查行人、被测车辆是否满足速度、行驶路径的要求，若不满足启动调整机制；
18、s33、执行调整机制：在调整时刻t2启动调整机制，改变行人速度、被测车辆速度与行人行驶路径、被测车辆行驶路径；
19、s34、设置更新检查点：在调整时刻t2，设置更新检查点，更新检查点检查行人、被测车辆是否满足速度、行驶路径的要求，如果仍未满足，进行s32-s34，继续进行调整，直到满足为止。
20、本专利技术的工作原理及优点在于：
21、1、本方案可以提高仿真测试的效率和自动化程度：通过逆向计算和参数调整，可以快速生成满足测试需求的场景，这能够减少手动场景创建的工作量，提高了测试的效率；同时，自动化进行场景生成，使得场景生成更加自动化，这也降低了人工干预的需求，减少了出错的可能性；
22、2、本方案可以满足特定测试需求：通过匹配测试用例和根据需求生成场景，使得测试人员能够针对特定的测试目标和情境进行仿真测试，这有助于更全面地覆盖各种测试场景；
23、3、本方案可以实现精确的碰撞位置和时间控制：通过逆向计算可以准确地确定碰撞事件的位置和时间，这对于研究碰撞事件和评估adas系统的性能非常重要，精确的控制也使得测试结果更加可信；
24、4、误差对比与标准场景验证：本方案生成的场景会与标准场景进行比较，以验证其准确性，这有助于确定系统的仿真精度和可信度。
25、本专利技术通过逆向计算，能够生成适应特定测试条件的场景，这与传统的预设参数不同，可以根据实际情况自动调整生成的测试场景，以确保其符合标准，同时满足测试需求；与此同时，还引入了误差验证机制，以检测生成的场景与标准之间的差异，从而提高了测试结果的可靠性和准确性。除此之外，减少了手动干预的需求，从而提高了测试效率，通过误差验证测试人员可以明确了解生成的场景与标准之间的差异，有助于更好地评估adas系统的性能和可靠性。综上，本专利技术旨在弥补现有adas测试技术的不足之处，提供了一种更智能、全面且自动化的方法，以生成满足特定条件的测试场景。
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【技术保护点】
1.一种面向ADAS仿真测试的场景自动生成方法，其特征在于，包括步骤：
2.如权利要求1所述的一种面向ADAS仿真测试的场景自动生成方法，其特征在于，在S2中，根据碰撞位置与碰撞时间生成仿真场景，具体步骤包括：
3.如权利要求2所述的一种面向ADAS仿真测试的场景自动生成方法，其特征在于，在S3中，在仿真场景中计算满足碰撞条件的被测车辆的位置偏移和时间偏移，并根据位置偏移与时间偏移对场景参数进行调整，具体步骤包括：
【技术特征摘要】
1.一种面向adas仿真测试的场景自动生成方法，其特征在于，包括步骤：
2.如权利要求1所述的一种面向adas仿真测试的场景自动生成方法，其特征在于，在s2中，根据碰撞位置与碰撞时间生成仿真场景，具体步骤包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗勇军，何植，
申请(专利权)人：重庆中科汽车软件创新中心，
类型：发明
国别省市：
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