【技术实现步骤摘要】
本技术涉及视觉检测，特别是涉及一种基于协作机器人的柔性视觉检测装置。
技术介绍
1、产品在加工完成后，一般需要对产品的尺寸、外观进行检测，以使得出厂产品的尺寸、外观满足销售及使用需求。传统人工目检的效率较低，且受作业人员主观意识的影响，产品的误判率较高，易出现不良品漏出的情况。针对这一问题，目前，车间内逐渐采用基于机器视觉技术对产品进行检测，其通过图像采集装置采集被检测产品的图像，将图像传送给专用的图像处理系统，并由图像处理系统根据图像的像素分布、亮度、颜色等信息进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据目标的特征确定产品的质量是否满足要求，采用视觉检测技术检测产品外观，显著提高了产品的外观检测效率和检测结果的准确性和可靠性。但是，市面上的视觉检测装置多通过固定视觉传感器，并将待检测产品置于视觉传感器的检测范围内，由于产品一般包括多个待检测面，因此，在产品外观检测的过程中，需要人工辅助调整产品的位置和角度。受人工作业效率的影响，产品的外观检测效率将下降，且人工成本的提高将增加产品的外观检测成本；此外，人工辅助调整产品位置时，易出现因操作不仔细引起的产品局部漏检或重复检测问题，使得检测效率不足，检测结果可靠性较差。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述不足，提供一种检测效率和可靠性高、检测成本低的基于协作机器人的柔性视觉检测装置。
2、一种基于协作机器人的柔性视觉检测装置，包括：
3、用于采集产品图像的视觉模组；
4、驱动控制单元，所述驱动控制单元
5、定位单元，所述定位单元包括设置在电控柜旁侧的机柜、设置在机柜上并可在水平面内转动的旋转工装模组，所述旋转工装模组上可拆卸安装有用于固定产品的夹具。
6、在其中一个实施例中，所述电控柜包括方通架，盖合在方通架的外围以隔开方通架内侧和外侧的柜门，设置在方通架顶部的机械手安装板，收容于方通架内腔控制模块、电性连接控制模块的机械手控制模块和电磁阀模组，所述协作机器人固定在机械手安装板上并与控制模块电性连接。
7、在其中一个实施例中，所述驱动控制单元还包括设置在协作机器人活动端的视觉模组安装件，所述视觉模组与视觉模组安装件螺栓连接。
8、在其中一个实施例中，所述视觉模组包括罩壳、设置在罩壳一端的上安装板和设置在罩壳另一端的下安装板、收容于罩壳内腔且与罩壳内表面固定连接的相机、收容于罩壳内腔并与相机拍摄端连接的镜头，所述罩壳的一侧面形成与视觉模组安装件固定连接的连接板，所述下安装板上开设有对应镜头的拍摄口，罩壳的外侧于下安装板上固定设置有光源，所述光源及相机分别与控制模块电性连接。
9、在其中一个实施例中，所述驱动控制单元还包括设置在方通架顶部并位于机械手安装板旁侧的控制板，所述控制板上设有与控制模块电性连接的电磁阀开关、复位开关、第一急停开关以及显示器；所述柜门上设有与控制模块电性连接的电源接头、网口接头以及电源开关。
10、在其中一个实施例中，所述机柜与方通架固定连接，机柜的侧面设有与控制模块电性连接的第二急停开关，机柜的顶部设有工装安装板，所述工装安装板上设有与控制模块电性连接的启停开关以及所述旋转工装模组。
11、在其中一个实施例中，所述旋转工装模组包括固定在工装安装板上的电机安装架、固定在电机安装架上并与控制模块电性连接的电机、与电机的输出轴驱动连接的工装，所述夹具固定于工装顶部。
12、在其中一个实施例中，所述旋转工装模组还包括与电机的输出轴连接的联轴器、相对设置在联轴器两侧并与电机安装架的顶部固定连接的两个侧安装板、固定在两个侧安装板之间的螺母、设置在螺母内环的轴承、穿设轴承并对应联轴器的转轴、套设于转轴一端并位于螺母与联轴器之间的轴用卡环、设置于转轴另一端的感应片，转轴上邻近感应片的一端设置有工装转接板，所述工装固定在工装转接板上。
13、在其中一个实施例中，所述旋转工装模组还包括设置在螺母旁侧并与控制模块电性连接以检测感应片运动信号的感应器。
14、在其中一个实施例中，所述驱动控制单元还包括与控制模块电性连接的真空发生器、设置在柜门上并与真空发生器配合的气源接头，所述控制板上设有与控制模块电连接的气源转接模组，方通架内设有与控制模块电性连接的气源处理模块，所述协作机器人的活动端设有与真空发生器输出端连通的气孔。
15、实施本技术的基于协作机器人的柔性视觉检测装置，通过协作机器人驱动视觉模组移动，可实现视觉模组在三维空间内的位置调整，通过旋转工装模组带动产品在水平面内转动，可对产品上的待检测面的位置进行调节，如此，仅需对旋转工装模组和协作机器人进行检测位置调节，即可实现视觉模组对产品的全面检测，其取代了人工辅助调整产品位置和角度的方式，一方面提高了作业效率，另一方面，还可避免因人工作业不仔细造成的产品局部漏检或重复检测的问题，提升了产品外观检测的可靠性和检测效率，降低了产品外观检测的成本。
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1.一种基于协作机器人的柔性视觉检测装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的柔性视觉检测装置，其特征在于，所述电控柜包括方通架，盖合在方通架的外围以隔开方通架内侧和外侧的柜门，设置在方通架顶部的机械手安装板，收容于方通架内腔控制模块、电性连接控制模块的机械手控制模块和电磁阀模组，所述协作机器人固定在机械手安装板上并与控制模块电性连接。
3.根据权利要求2所述的柔性视觉检测装置，其特征在于，所述驱动控制单元还包括设置在协作机器人活动端的视觉模组安装件，所述视觉模组与视觉模组安装件螺栓连接。
4.根据权利要求3所述的柔性视觉检测装置，其特征在于，所述视觉模组包括罩壳、设置在罩壳一端的上安装板和设置在罩壳另一端的下安装板、收容于罩壳内腔且与罩壳内表面固定连接的相机、收容于罩壳内腔并与相机拍摄端连接的镜头，所述罩壳的一侧面形成与视觉模组安装件固定连接的连接板，所述下安装板上开设有对应镜头的拍摄口，罩壳的外侧于下安装板上固定设置有光源，所述光源及相机分别与控制模块电性连接。
5.根据权利要求4所述的柔性视觉检测装置，其特征在于，所述
6.根据权利要求5所述的柔性视觉检测装置，其特征在于，所述机柜与方通架固定连接，机柜的侧面设有与控制模块电性连接的第二急停开关，机柜的顶部设有工装安装板，所述工装安装板上设有与控制模块电性连接的启停开关以及所述旋转工装模组。
7.根据权利要求6所述的柔性视觉检测装置，其特征在于，所述旋转工装模组包括固定在工装安装板上的电机安装架、固定在电机安装架上并与控制模块电性连接的电机、与电机的输出轴驱动连接的工装，所述夹具固定于工装顶部。
8.根据权利要求7所述的柔性视觉检测装置，其特征在于，所述旋转工装模组还包括与电机的输出轴连接的联轴器、相对设置在联轴器两侧并与电机安装架的顶部固定连接的两个侧安装板、固定在两个侧安装板之间的螺母、设置在螺母内环的轴承、穿设轴承并对应联轴器的转轴、套设于转轴一端并位于螺母与联轴器之间的轴用卡环、设置于转轴另一端的感应片，转轴上邻近感应片的一端设置有工装转接板，所述工装固定在工装转接板上。
9.根据权利要求8所述的柔性视觉检测装置，其特征在于，所述旋转工装模组还包括设置在螺母旁侧并与控制模块电性连接以检测感应片运动信号的感应器。
10.根据权利要求9所述的柔性视觉检测装置，其特征在于，所述驱动控制单元还包括与控制模块电性连接的真空发生器、设置在柜门上并与真空发生器配合的气源接头，所述控制板上设有与控制模块电连接的气源转接模组，方通架内设有与控制模块电性连接的气源处理模块，所述协作机器人的活动端设有与真空发生器输出端连通的气孔。
...【技术特征摘要】
1.一种基于协作机器人的柔性视觉检测装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的柔性视觉检测装置，其特征在于，所述电控柜包括方通架，盖合在方通架的外围以隔开方通架内侧和外侧的柜门，设置在方通架顶部的机械手安装板，收容于方通架内腔控制模块、电性连接控制模块的机械手控制模块和电磁阀模组，所述协作机器人固定在机械手安装板上并与控制模块电性连接。
3.根据权利要求2所述的柔性视觉检测装置，其特征在于，所述驱动控制单元还包括设置在协作机器人活动端的视觉模组安装件，所述视觉模组与视觉模组安装件螺栓连接。
4.根据权利要求3所述的柔性视觉检测装置，其特征在于，所述视觉模组包括罩壳、设置在罩壳一端的上安装板和设置在罩壳另一端的下安装板、收容于罩壳内腔且与罩壳内表面固定连接的相机、收容于罩壳内腔并与相机拍摄端连接的镜头，所述罩壳的一侧面形成与视觉模组安装件固定连接的连接板，所述下安装板上开设有对应镜头的拍摄口，罩壳的外侧于下安装板上固定设置有光源，所述光源及相机分别与控制模块电性连接。
5.根据权利要求4所述的柔性视觉检测装置，其特征在于，所述驱动控制单元还包括设置在方通架顶部并位于机械手安装板旁侧的控制板，所述控制板上设有与控制模块电性连接的电磁阀开关、复位开关、第一急停开关以及显示器；所述柜门上设有与控制模块电性连接的电源接头、网口接头以及电源开关。
6.根据权利要求5所述的柔性视觉检测装置，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：尚广庆，
申请(专利权)人：深圳长城开发科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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