【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及风电检修，具体为一种用于风机塔筒缺陷定位标记爬壁机器人。
技术介绍
1、风机塔筒缺陷检查方法包括检查人员攀爬塔筒目视检查、无人机检查和利用超声波探伤仪对塔筒的连接质量进行检测。检查人员攀爬塔筒检查具有很大的危险性，且所需时间较长，且检查结果受个人主观影响较大；无人机检查只能检查塔筒系统外观，无法检测内部缺陷；利用超声波探伤仪检查技术的应用日益广泛，但检测结果多以信号形式展现，需要人工寻找实际缺陷位置，存在标记时间长，风险高等问题，给风电检修过程带来极大不便。
2、基于以上问题，本专利技术提出了一种用于风机塔筒缺陷定位标记爬壁机器人，本机器人中搭载的摄像头，能根据已知缺陷位置的电信号识别实际缺陷位置，以此实现风机塔筒缺陷定位；设计的缺陷喷涂模块和涂料烘干模块对已定位缺陷喷洒可去除型涂料并加热烘干，以达到缺陷标记作用；缺陷喷涂模块中的齿轮与齿条配合的结构，可以压缩涂料以达到喷洒目的；同时，由于齿轮齿条配合可以实现精确的传动比，进而实现控制涂料喷洒量的目的；缺陷喷涂模块中的单向阀可以避免涂料反向流动，使喷洒口始终保持真空状态，不外溅涂料，干扰标记；涂料烘干模块内安装了温度传感器，过热后自动控制线路通断，防止因温度过高损伤机器人。本专利技术实现了风机塔筒缺陷定位标记功能，减轻长时间人工标记带来的风险，缩短了缺陷标记时间，提升了风机运维效率。
技术实现思路
1、为解决上述问题，本专利技术提供了一种用于风机塔筒缺陷定位标记爬壁机器人，以解决现有人工标记方式中，人力误判
2、为实现上述目的，本专利技术采用如下方案：包括带有自适应机械臂的爬壁机器人模块(1)、缺陷喷涂模块(2)和涂料烘干模块(3)；所述的带有自适应机械臂的爬壁机器人模块(1)中搭载了摄像头，用于实现缺陷定位功能；所述的缺陷喷涂模块(2)和所述涂料烘干模块(3)通过螺栓安装在所述带有自适应机械臂的爬壁机器人模块(1)中的自适应机械臂上，对缺陷部位喷洒可去除型涂料并烘干，用于实现缺陷标记功能。
3、进一步，作为优选，所述的带有自适应机械臂的爬壁机器人模块(1)包括行走机构(4)、车体(5)、控制装置(6)、自适应机械臂(7)和摄像头(8)；所述的行走机构(4)通过螺栓安装在所述车体(5)外部两侧面，用于实现机器人行走功能；所述的控制装置(6)通过螺栓安装在所述车体(5)内部下表面，用于控制机器人行走和定位标记缺陷；所述的自适应机械臂(7)通过螺栓安装在所述车体(5)外部上表面，根据改变自身组件形态控制与风机塔筒间位移；所述的摄像头(8)通过螺栓安装在所述自适应机械臂(7)上，根据已知缺陷位置的电信号识别实际缺陷位置，用于实现缺陷定位功能。
4、进一步，作为优选，所述的缺陷喷涂模块(2)包括涂料箱(9)、涂料管(10)、喷洒机构(11)、单向阀(12)、外壳(13)、电机(14)、直齿轮(15)和带有齿条的活塞(16)；所述的外壳(13)通过所述涂料管(10)与所述涂料箱(9)连接，用于实现的涂料供给功能；所述的直齿轮(15)通过平键安装在所述电机(14)的输出轴上，与所述带有齿条的活塞(16)相互配合，用于实现涂料的加压与控量；所述的电机(14)通过螺栓安装在所述外壳(13)内表面，为所述涂料的加压与控量功能提供动力；所述的喷洒机构(11)通过所述单向阀(12)安装在所述外壳(13)上，用于实现涂料细化喷洒功能。
5、进一步，作为优选，所述的涂料烘干模块(3)包括烘干罩(17)、制风机构(18)、温度传感器(19)、加热丝(20)和支撑架(21)；所述的制风机构(18)通过所述支撑架(21)安装在所述烘干罩(17)上，用于实现制风功能；所述的加热丝(20)缠绕在所述支撑架(21)上，用于实现所述涂料烘干模块(3)内空气的加热功能；所述的温度传感器(19)通过焊接安装在所述支撑架(21)上，用于监测温度，以达到控温目的。
6、本专利技术的有益效果：
7、本专利技术提出了一种用于风机塔筒缺陷定位标记爬壁机器人，本机器人中搭载的摄像头，能根据已知缺陷位置的电信号识别实际缺陷位置，以此实现风机塔筒缺陷定位；设计的缺陷喷涂模块和涂料烘干模块对已定位缺陷喷洒可去除型涂料并加热烘干，以达到缺陷标记作用；缺陷喷涂模块中的齿轮与齿条配合的结构，可以压缩涂料以达到喷洒目的；同时，由于齿轮齿条配合可以实现精确的传动比，进而实现控制涂料喷洒量的目的；缺陷喷涂模块中的单向阀可以避免涂料反向流动，使喷洒口始终保持真空状态，不外溅涂料，干扰标记；涂料烘干模块内安装了温度传感器，过热后自动控制线路通断，防止因温度过高损伤机器人。本专利技术实现了风机塔筒缺陷定位标记功能，减轻长时间人工标记带来的风险，缩短了缺陷标记时间，提升了风机运维效率。
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1.一种用于风机塔筒缺陷定位标记爬壁机器人，其特征在于，包括带有自适应机械臂的爬壁机器人模块(1)、缺陷喷涂模块(2)和涂料烘干模块(3)；所述的带有自适应机械臂的爬壁机器人模块(1)中搭载了摄像头，用于实现缺陷定位功能；所述的缺陷喷涂模块(2)和所述涂料烘干模块(3)通过螺栓安装在所述带有自适应机械臂的爬壁机器人模块(1)中的自适应机械臂上，对缺陷部位喷洒可去除型涂料并烘干，用于实现缺陷标记功能。
2.根据权利要求1所述的一种用于风机塔筒缺陷定位标记爬壁机器人，其特征在于，所述的带有自适应机械臂的爬壁机器人模块(1)包括行走机构(4)、车体(5)、控制装置(6)、自适应机械臂(7)和摄像头(8)；所述的行走机构(4)通过螺栓安装在所述车体(5)外部两侧面，用于实现机器人行走功能；所述的控制装置(6)通过螺栓安装在所述车体(5)内部下表面，用于控制机器人行走和定位标记缺陷；所述的自适应机械臂(7)通过螺栓安装在所述车体(5)外部上表面，根据改变自身组件形态控制与风机塔筒间位移；所述的摄像头(8)通过螺栓安装在所述自适应机械臂(7)上，根据已知缺陷位置的电信号识别实际缺
3.根据权利要求1所述的一种用于风机塔筒缺陷定位标记爬壁机器人，其特征在于，所述的缺陷喷涂模块(2)包括涂料箱(9)、涂料管(10)、喷洒机构(11)、单向阀(12)、外壳(13)、电机(14)、直齿轮(15)和带有齿条的活塞(16)；所述的外壳(13)通过所述涂料管(10)与所述涂料箱(9)连接，用于实现的涂料供给功能；所述的直齿轮(15)通过平键安装在所述电机(14)的输出轴上，与所述带有齿条的活塞(16)相互配合，用于实现涂料的加压与控量；所述的电机(14)通过螺栓安装在所述外壳(13)内表面，为所述涂料的加压与控量功能提供动力；所述的喷洒机构(11)通过所述单向阀(12)安装在所述外壳(13)上，用于实现涂料细化喷洒功能。
4.根据权利要求1所述的一种用于风机塔筒缺陷定位标记爬壁机器人，其特征在于，所述的涂料烘干模块(3)包括烘干罩(17)、制风机构(18)、温度传感器(19)、加热丝(20)和支撑架(21)；所述的制风机构(18)通过所述支撑架(21)安装在所述烘干罩(17)上，用于实现制风功能；所述的加热丝(20)缠绕在所述支撑架(21)上，用于实现所述涂料烘干模块(3)内空气的加热功能；所述的温度传感器(19)通过焊接安装在所述支撑架(21)上，用于监测温度，以达到控温目的。
...【技术特征摘要】
1.一种用于风机塔筒缺陷定位标记爬壁机器人，其特征在于，包括带有自适应机械臂的爬壁机器人模块(1)、缺陷喷涂模块(2)和涂料烘干模块(3)；所述的带有自适应机械臂的爬壁机器人模块(1)中搭载了摄像头，用于实现缺陷定位功能；所述的缺陷喷涂模块(2)和所述涂料烘干模块(3)通过螺栓安装在所述带有自适应机械臂的爬壁机器人模块(1)中的自适应机械臂上，对缺陷部位喷洒可去除型涂料并烘干，用于实现缺陷标记功能。
2.根据权利要求1所述的一种用于风机塔筒缺陷定位标记爬壁机器人，其特征在于，所述的带有自适应机械臂的爬壁机器人模块(1)包括行走机构(4)、车体(5)、控制装置(6)、自适应机械臂(7)和摄像头(8)；所述的行走机构(4)通过螺栓安装在所述车体(5)外部两侧面，用于实现机器人行走功能；所述的控制装置(6)通过螺栓安装在所述车体(5)内部下表面，用于控制机器人行走和定位标记缺陷；所述的自适应机械臂(7)通过螺栓安装在所述车体(5)外部上表面，根据改变自身组件形态控制与风机塔筒间位移；所述的摄像头(8)通过螺栓安装在所述自适应机械臂(7)上，根据已知缺陷位置的电信号识别实际缺陷位置，用于实现缺陷定位功能。
3.根据权利要求1所述的一种用于风机塔筒...
【专利技术属性】
技术研发人员：李彬，陈子新，赵子丰，
申请(专利权)人：大唐兴安盟新能源有限公司，
类型：新型
国别省市：
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