【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及混凝土外观气泡的检测，尤其涉及到一种混凝土外观气泡的检测方法、装置、系统及存储介质。
技术介绍
1、ｔ梁作为高速公路建设中主要构件之一，在混凝土的生产及施工过程中，受到混凝土原材料、配合比、施工工艺等因素的影响，在混凝土表面产生较多气泡，严重影响ｔ梁（特别是梁肋部分）外观质量，同时对结构强度及耐久性产生较大影响。然而，目前针对预制ｔ梁混凝土的表面气泡检测多采用人工抽检或简单的图像采集与气泡识别方法；其中，人工抽检效率较低且检测评估具有较高的人工误差，而简单的图像采集与气泡识别存在着实际检测环境因素的影响，例如，在进行预制ｔ梁混凝土的图像采集时，往往是在预制t梁的存梁区进行，存梁区通常会设置若干个标准存放区域，浇筑好的预制ｔ梁通过大型移动设备移动并放置在标准存放区域中，并且由于移动时预制ｔ梁的姿态不易掌控，标准存放区域通常比预制t梁的尺寸设置的更大。
2、在这样的场景下，存放在存梁区中的预制t梁通常不是整齐摆放的，在对预制t梁进行图像采集时，会因为预制t梁的放置位置偏移、底部支撑平面的倾斜、磨损以及图像采集设备到预制t梁的距离等因素不同，导致实际采集到的图像中外观气泡在该平面的尺寸和位置可能不是真实的数据，进而导致在进行批量检测与外观气泡参数统计时出现统计误差，造成分析出的预制t梁预制工艺的缺陷信息不正确，影响t梁预制工艺优化进程，也影响了生产预制t梁的整体良品率。
3、因此，如何提高批量预制t梁的外观气泡检测准确率与效率，为t梁预制工艺优化以及提高预制t梁整体良品率提供数据支撑，是一个亟需解
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种混凝土外观气泡的检测方法、装置、系统及存储介质，旨在解决目前预制t梁的外观气泡检测存在着效率低、准确率低的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供一种混凝土外观气泡的检测方法，包括以下步骤：
3、获取目标存梁区的布局图，提取所述目标存梁区的布局图中每一个预制t梁的标准存放区域，生成外观气泡检测路径；
4、将所述外观气泡检测路径发送至外观气泡移动检测装置，驱使所述外观气泡移动检测装置根据所述外观气泡检测路径，执行外观气泡检测任务；
5、获取所述外观气泡移动检测装置执行外观气泡检测任务中采集的预制t梁的外观图像数据和外观扫描数据，根据所述外观图像数据和所述外观扫描数据，生成预制t梁的外观气泡检测结果；
6、基于所述目标存梁区中每一个预制t梁的外观气泡检测结果，确定预制t梁预制工艺的缺陷信息。
7、可选的，获取目标存梁区的布局图，提取所述目标存梁区的布局图中每一个预制t梁的标准存放区域，生成外观气泡检测路径步骤，具体包括：
8、获取目标存梁区的布局图；其中，所述布局图中包括若干个用于存放预制t梁的标准存放区域；
9、在存梁数据库中查找标准存放区域的使用信息，根据所述使用信息，将存放有预制t梁的标准存放区域标定为目标标准存放区域；
10、根据目标标准存放区域在布局图中的位置信息，生成外观气泡检测路径。
11、可选的，根据目标标准存放区域在布局图中的位置信息，生成外观气泡检测路径步骤，具体包括：
12、获取目标标准存放区域在布局图中的位置信息；其中，所述位置信息包括目标标准存放区域的若干个连续的区域轮廓点坐标；
13、调用每个区域轮廓点坐标与通行路径点坐标的对应关系表，根据目标标准存放区域的若干个连续的区域轮廓点坐标，匹配对应的若干个通行路径点坐标；其中，所述通行路径点坐标为采集对应区域轮廓点坐标的预制t梁图像满足外观气泡检测图像要求的位置点坐标；
14、根据若干个通行路径坐标，生成外观气泡检测路径；其中，所述外观气泡检测路径包括每个至少出现一次的通行路径坐标，且总通行路径坐标数量最少的路径。
15、可选的，所述外观气泡移动检测装置包括移动机构和检测组件，所述外观气泡检测任务包括移动任务和采集任务；将所述外观气泡检测路径发送至外观气泡移动检测装置，驱使所述外观气泡移动检测装置根据所述外观气泡检测路径，执行外观气泡检测任务步骤，具体包括：
16、将所述外观气泡检测路径发送至外观气泡移动检测装置，驱使所述移动机构根据所述外观气泡检测路径，执行外观气泡检测的移动任务；
17、在检测到外观气泡移动检测装置移动时，驱动所述外观气泡移动检测装置的检测组件执行外观气泡检测的采集任务，获得每一个预制t梁的外观图像数据和外观扫描数据。
18、可选的，根据所述外观图像数据和所述外观扫描数据，生成预制t梁的外观气泡检测结果步骤，具体包括：
19、获取外观气泡检测模型；其中，所述外观气泡检测模型为利用历史外观图像样本进行深度神经网络训练，获得的训练完成的检测模型；
20、将所述外观图像数据输入外观气泡检测模型，提取出所述外观图像数据中每个外观气泡的图像信息；
21、基于所述外观扫描数据，生成预制t梁的姿态三维模型，基于所述姿态三维模型，对每个外观气泡的图像信息进行修正，获得真实图像信息，并提取每个真实图像信息中外观气泡的位置参数和尺寸参数。
22、可选的，基于所述姿态三维模型，对每个外观气泡的图像信息进行修正，获得真实图像信息步骤，具体包括：
23、获取当前靠近外观气泡移动检测装置一侧的实际姿态三维模型的实际平面和所述标准姿态三维模型的标准平面；
24、提取所述实际平面四个顶点的实际坐标位置和所述标准平面四个定点的标准坐标位置，根据四个定点的所述实际坐标位置和所述标准坐标位置，确定所述实际平面和所述标准平面的平面变换关系；
25、根据所述实际平面和所述标准平面的平面变换关系，对每个外观气泡的图像信息进行修正，获得真实图像信息；
26、其中，所述平面变换关系为所述实际姿态三维模型相比于所述标准姿态三维模型的第一倾斜角度、第二倾斜角度和第三倾斜角度，以及实际姿态三维模型沿标准姿态三维模型的长边移动的第一距离、沿标准姿态三维模型的宽边移动的第二距离和沿标准姿态三维模型的高边移动的第三距离；
27、其中，所述第一倾斜角度为实际平面相比于标准平面沿标准姿态三维模型的长边旋转的角度，所述第二倾斜角度为实际平面相比于标准平面沿标准姿态三维模型的宽边旋转的角度，所述第三倾斜角度为实际平面相比于标准平面沿标准姿态三维模型的高边旋转的角度。
28、可选的，对每个外观气泡的图像信息进行修正，获得真实图像信息步骤，具体包括：
29、提取图像信息中每个气泡轮廓点在图像中的理论位置坐标，根据所述理论位置坐标与所述平面变换关系中的第一倾斜角度、第二倾斜角度和第三倾斜角度，确定每个气泡轮廓点的实际位置坐标；
30、根据所述实际位置坐标，生成图像信息中每个气泡的真实轮廓图像；
31、获取预制t梁处于标准姿态时提取预制t梁图像的锚框在图像中的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种混凝土外观气泡的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的混凝土外观气泡的检测方法，其特征在于，获取目标存梁区的布局图，提取所述目标存梁区的布局图中每一个预制T梁的标准存放区域，生成外观气泡检测路径步骤，具体包括：
3.如权利要求2所述的混凝土外观气泡的检测方法，其特征在于，根据目标标准存放区域在布局图中的位置信息，生成外观气泡检测路径步骤，具体包括：
4.如权利要求1所述的混凝土外观气泡的检测方法，其特征在于，所述外观气泡移动检测装置包括移动机构和检测组件，所述外观气泡检测任务包括移动任务和采集任务；将所述外观气泡检测路径发送至外观气泡移动检测装置，驱使所述外观气泡移动检测装置根据所述外观气泡检测路径，执行外观气泡检测任务步骤，具体包括：
5.如权利要求1所述的混凝土外观气泡的检测方法，其特征在于，基于所述姿态三维模型，对每个外观气泡的图像信息进行修正，获得真实图像信息步骤，具体包括：
6.如权利要求5所述的混凝土外观气泡的检测方法，其特征在于，对每个外观气泡的图像信息进行修正，获得真实图像信
7.一种混凝土外观气泡的检测装置，其特征在于，包括：
8.一种混凝土外观气泡的检测系统，其特征在于，所述混凝土外观气泡的检测系统包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的混凝土外观气泡的检测程序，所述混凝土外观气泡的检测程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的混凝土外观气泡的检测方法的步骤。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有混凝土外观气泡的检测程序，所述混凝土外观气泡的检测程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的混凝土外观气泡的检测方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种混凝土外观气泡的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的混凝土外观气泡的检测方法，其特征在于，获取目标存梁区的布局图，提取所述目标存梁区的布局图中每一个预制t梁的标准存放区域，生成外观气泡检测路径步骤，具体包括：
3.如权利要求2所述的混凝土外观气泡的检测方法，其特征在于，根据目标标准存放区域在布局图中的位置信息，生成外观气泡检测路径步骤，具体包括：
4.如权利要求1所述的混凝土外观气泡的检测方法，其特征在于，所述外观气泡移动检测装置包括移动机构和检测组件，所述外观气泡检测任务包括移动任务和采集任务；将所述外观气泡检测路径发送至外观气泡移动检测装置，驱使所述外观气泡移动检测装置根据所述外观气泡检测路径，执行外观气泡检测任务步骤，具体包括：
5.如权利要求1所述的混凝土外观气泡的检测方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨朋，薛飞，夏银，周玉峰，严尚勇，冯青，
申请(专利权)人：贵州科筑创品建筑技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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