【技术实现步骤摘要】
本技术涉及谐波减速器自动化生产领域，特别指一种具备夹持定位功能的搬臂。
技术介绍
1、谐波减速器是一种高性能减速机，谐波减速机拥有无可比拟的优异定位精度特性，是由运用金属弹性力的3个基本零件波发生器、柔轮、刚轮所组成，其广泛应用于机械设备制造领域；其中，波发生器为椭圆形凸轮的外圈上嵌入薄型的滚珠轴承，整体呈一椭圆形状的零件；轴承的内圈固定于椭圆形凸轮之上，外圈则介由滚珠弹性变形。安装于电动机转轴上。柔轮为制成薄型杯状的金属弹性体零件。齿圈部位外缘刻有小齿；柔轮底部安装到减速机输出轴。刚轮是一种刚性体的内齿轮，其内侧上刻有与柔轮同样大小的小齿，且比柔轮多2个齿数，其外圈部分固定于减速机外壳上。
2、在实际使用过程中，将上述3件基本零件组合。柔轮随波发生器变形为椭圆状，椭圆的长轴部分则与刚轮小齿部分互相啮合，而短轴部分小齿则完全呈脱离状态。将刚轮固定，将波发生器输入朝顺时针方向旋转，此时柔轮会产生弹性变形，而与刚轮小齿互相啮合的位置将按顺序移动。
3、波发生器每旋转一圈，柔轮因比刚轮齿数少2个齿数，因此会与波发生器的旋转方向相反，亦即朝逆时针方向移动2个齿数差。输出这一动作并进行减速。
4、谐波减速器的设计工艺，可知，波发生器为椭圆形结构，柔轮齿圈为可形变的椭圆形结构，钢轮为中部内孔内设有齿条的刚性结构体；在谐波减速器组装生产过程中，需要先将钢轮套在柔轮的齿圈上，使钢轮内孔壁的齿条与齿圈外壁的齿条相互啮合后；再将钢轮与齿圈外侧的座体固定；最后将波发生器装入柔轮齿圈的内孔内。
5、目前谐
技术实现思路
1、本技术要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种实现了对外轮廓为弧面结构产品的自动承载夹持固定，且具有产品相互定位功能，有效保证产品搬移过程中相对位置稳定性，提升搬移精准度的具备夹持定位功能的搬臂。
2、本技术采取的技术方案如下：一种具备夹持定位功能的搬臂，包括下料支架、下料驱动组件、下料滑座及取料头，其中，
3、所述下料支架架设在机台上，并延伸至机台外侧；
4、所述下料驱动组件设置在下料支架上，下料驱动组件输出直线动力及竖直方向的动力；
5、所述下料滑座连接在下料驱动组件的输出端上；
6、所述取料头设置在下料滑座上，取料头从上方插入组装后的产品内，以便径向限位产品，且从外侧夹紧限位后的产品，并从下方承载支撑产品。
7、优选的，所述下料驱动组件包括下料直线模组及下料升降模组，其中，所述下料直线模组架设在机台上；所述下料升降模组可滑动的设置在下料直线模组上，并与下料直线模组的输出端连接；所述下料升降模组沿竖直方向设置；所述下料滑座沿竖直方向可滑动的连接在下料升降模组上，并与下料升降模组的输出端连接。
8、优选的，所述取料头包括取料支板、承载座、限位部件及夹料部件，其中，所述取料支板包括两块，两块取料支板连接在下料滑座的对称的两侧壁上，并竖直向下延伸；所述承载座水平连接在两块取料支板的底部，承载座的中部设有产品槽，以便谐波减速器上部嵌入，承载座上沿竖直方向开设有至少两个通孔。
9、优选的，所述取料支板的侧壁上开设有通槽。
10、优选的，所述限位部件包括两组，两组限位部件间隔设置在取料支板的两侧，并沿竖直方向运动，以便穿过承载座的通孔，并向下插入产品内。
11、优选的，所述限位部件包括限位气缸、限位滑座及限位柱，其中，所述限位气缸竖直设置在取料支板的外侧壁上，且输出端朝下设置；所述限位滑座水平连接在限位气缸的输出端上，且穿过所述通槽，限位气缸驱动限位滑座在通槽内沿竖直方向自由滑动；所述限位柱包括至少两根，至少两根限位柱竖直间隔地设置在限位滑座的底部，插入承载座的通孔内，并在其内自由升降运动，限位柱随限位滑座升降运动，以便插入产品内或从产品内拔出。
12、优选的，所述夹料部件设置在两组限位部件之间，夹料部件从外侧夹紧并从下方承托产品。
13、优选的，所述夹料部件包括夹料气缸及夹料块，其中，所述夹料气缸水平设置在所述取料支板的下部，且输出方向垂直于两组限位部件设置方向；所述夹料块包括两块，两块夹料块分别可滑动的设置在夹料气缸的底部，并与夹料气缸的输出端连接，夹料块为l状结构，其上部位于夹料气缸及承载座之间的间隙，其下部从承载座的侧部竖直向下延伸，且内壁设有弧形夹持面，以便夹持固定产品，且下部内侧壁上设有水平向内延伸的承托部，以便从下方抵住承托产品的底面。
14、本技术的有益效果在于：
15、本技术针对现有技术存在的缺陷和不足自主研发设计了一种实现了对外轮廓为弧面结构产品的自动承载夹持固定，且具有产品相互定位功能，有效保证产品搬移过程中相对位置稳定性，提升搬移精准度的具备夹持定位功能的搬臂。
16、本技术应用于谐波减速器自动化组装领域，旨在提供一种谐波减速器自动组装过程中实现对钢轮、柔轮、波发生器及组装好的谐波减速器的自动取放搬移的搬臂。同时，也可应用于外轮廓为弧面结构的产品或物料的自动取放搬移领域。
17、为解决弧面夹持面的夹持固定问题，本专利技术通过设计两块连接于夹料气缸输出端的夹料块作为产品夹持执行部件，夹料块的内壁设有弧形夹持面，以便夹持固定产品，且夹料块下部内侧壁上设有水平向内延伸的承托部，以便从下方抵住承托产品的底面，从两侧夹持产品的同时实现从下方承托产品，有效保证取料头固定产品的稳定性。
18、为解决产品取放搬移过程中相对位置的稳定性，本技术设计了限位部件，限位部件包括两组，分别间隔设置，限位部件的限位气缸驱动限位滑座带动限位柱升降运动，在取放或搬移过程中，通过限位柱插入产品上的安装螺孔内，如钢轮及柔轮上下对应的螺孔，从而通过限位柱沿径向方向实现钢轮和柔轮的相互限位，有效避免两组相对位置产生偏移，提升了物料搬移过程中的位置精装性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种具备夹持定位功能的搬臂，其特征在于：包括下料支架（121）、下料驱动组件、下料滑座（124）及取料头（125），其中，
2.根据权利要求1所述的一种具备夹持定位功能的搬臂，其特征在于：所述下料驱动组件包括下料直线模组（122）及下料升降模组（123），其中，所述下料直线模组（122）架设在机台上；所述下料升降模组（123）可滑动的设置在下料直线模组（122）上，并与下料直线模组（122）的输出端连接；所述下料升降模组（123）沿竖直方向设置；所述下料滑座（124）沿竖直方向可滑动的连接在下料升降模组（123）上，并与下料升降模组（123）的输出端连接。
3.根据权利要求2所述的一种具备夹持定位功能的搬臂，其特征在于：所述取料头（125）包括取料支板（1252）、承载座（1256）、限位部件及夹料部件，其中，所述取料支板（1252）包括两块，两块取料支板（1252）连接在下料滑座（124）的对称的两侧壁上，并竖直向下延伸；所述承载座（1256）水平连接在两块取料支板（1252）的底部，承载座（1256）的中部设有产品槽，以便谐波减速器上部嵌入，承载座
4.根据权利要求3所述的一种具备夹持定位功能的搬臂，其特征在于：所述取料支板（1252）的侧壁上开设有通槽（1253）。
5.根据权利要求4所述的一种具备夹持定位功能的搬臂，其特征在于：所述限位部件包括两组，两组限位部件间隔设置在取料支板（1252）的两侧，并沿竖直方向运动，以便穿过承载座（1256）的通孔，并向下插入产品内。
6.根据权利要求5所述的一种具备夹持定位功能的搬臂，其特征在于：所述限位部件包括限位气缸（1254）、限位滑座（1255）及限位柱（1257），其中，所述限位气缸（1254）竖直设置在取料支板（1252）的外侧壁上，且输出端朝下设置；所述限位滑座（1255）水平连接在限位气缸（1254）的输出端上，且穿过所述通槽（1253），限位气缸（1254）驱动限位滑座（1255）在通槽（1253）内沿竖直方向自由滑动；所述限位柱（1257）包括至少两根，至少两根限位柱（1257）竖直间隔地设置在限位滑座（1255）的底部，插入承载座（1256）的通孔内，并在其内自由升降运动，限位柱（1257）随限位滑座（1255）升降运动，以便插入产品内或从产品内拔出。
7.根据权利要求6所述的一种具备夹持定位功能的搬臂，其特征在于：所述夹料部件设置在两组限位部件之间，夹料部件从外侧夹紧并从下方承托产品。
8.根据权利要求7所述的一种具备夹持定位功能的搬臂，其特征在于：所述夹料部件包括夹料气缸（1258）及夹料块（1259），其中，所述夹料气缸（1258）水平设置在所述取料支板（1252）的下部，且输出方向垂直于两组限位部件设置方向；所述夹料块（1259）包括两块，两块夹料块（1259）分别可滑动的设置在夹料气缸（1258）的底部，并与夹料气缸（1258）的输出端连接，夹料块（1259）为L状结构，其上部位于夹料气缸（1258）及承载座（1256）之间的间隙，其下部从承载座（1256）的侧部竖直向下延伸，且内壁设有弧形夹持面，以便夹持固定产品，且下部内侧壁上设有水平向内延伸的承托部，以便从下方抵住承托产品的底面。
...【技术特征摘要】
1.一种具备夹持定位功能的搬臂，其特征在于：包括下料支架（121）、下料驱动组件、下料滑座（124）及取料头（125），其中，
2.根据权利要求1所述的一种具备夹持定位功能的搬臂，其特征在于：所述下料驱动组件包括下料直线模组（122）及下料升降模组（123），其中，所述下料直线模组（122）架设在机台上；所述下料升降模组（123）可滑动的设置在下料直线模组（122）上，并与下料直线模组（122）的输出端连接；所述下料升降模组（123）沿竖直方向设置；所述下料滑座（124）沿竖直方向可滑动的连接在下料升降模组（123）上，并与下料升降模组（123）的输出端连接。
3.根据权利要求2所述的一种具备夹持定位功能的搬臂，其特征在于：所述取料头（125）包括取料支板（1252）、承载座（1256）、限位部件及夹料部件，其中，所述取料支板（1252）包括两块，两块取料支板（1252）连接在下料滑座（124）的对称的两侧壁上，并竖直向下延伸；所述承载座（1256）水平连接在两块取料支板（1252）的底部，承载座（1256）的中部设有产品槽，以便谐波减速器上部嵌入，承载座（1256）上沿竖直方向开设有至少两个通孔。
4.根据权利要求3所述的一种具备夹持定位功能的搬臂，其特征在于：所述取料支板（1252）的侧壁上开设有通槽（1253）。
5.根据权利要求4所述的一种具备夹持定位功能的搬臂，其特征在于：所述限位部件包括两组，两组限位部件间隔设置在取料支板（1252）的两侧，并沿竖直方向运动，以便穿过承载座（1256）的通孔，并向下插入产品内。
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢国强，胡涛，张勇，唐昌金，
申请(专利权)人：深圳市优界科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。