一种智能搬运机器人的货叉调整系统技术方案

本发明专利技术公开了提供一种智能搬运机器人的货叉调整系统，包括：货叉架、货叉和机器视觉系统；货叉与货叉架连接，机器视觉系统安装在货叉架上，并且伴随货叉同步移动，机器视觉系统用于采集随机高度货物的叉孔的3D图像并且计算叉孔的高度和水平偏移，货叉架包括第一横梁和第二横梁，货叉包括挂具、立杆和叉杆，挂具挂载在第一横梁上，挂具能够相对于第一横梁的中心线转动和径向移动，立杆与第二横梁抵靠，货叉架通过驱动系统连接货叉，驱动系统通过第一弹性件、第二弹性件和第三弹性件使得货叉相对于货叉架浮起，同时使用第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器调整货叉的上下俯仰和左右摆动角度，使得货叉能够精确地对齐叉孔。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能搬运机器人领域，具体涉及一种智能搬运机器人的货叉调整系统。

技术介绍

1、石膏板5的堆垛方式为密集堆垛，通常将110张石膏板5堆叠为一架，整架石膏板的下方放置垫条51，不使用货架，而是将四架货物竖直堆叠在一个位置。

2、请参照图1，受货物品类、加工误差以及地面的影响，每层货物的叉孔52高度会随机变化。

3、图1(a)出示的是长度较短的石膏板5的堆垛形态；

4、图1(b)出示的是长度较长的石膏板5的堆垛形态；

5、图1(c)出示的是地面左右倾斜时石膏板5的堆垛形态；

6、图1(d)出示的是地面前后倾斜时石膏板5的堆垛形态；

7、由于叉孔52的位置是未知的，因此智能搬运机器人无法沿用传统无人叉车按固定高度升降货叉3的控制方式搬运整架石膏板，如果货叉3无法准确对齐叉孔52，会影响正常取放货，严重时会损坏货物。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种智能搬运机器人的货叉调整系统，以解决智能搬运机器人的货叉难以准确对齐叉孔本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种智能搬运机器人的货叉调整系统，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的一种智能搬运机器人的货叉调整系统，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的一种智能搬运机器人的货叉调整系统，其特征在于，

4.根据权利要求1-3中任一项所述的一种智能搬运机器人的货叉调整系统，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的一种智能搬运机器人的货叉调整系统，其特征在于，

6.根据权利要求4所述的一种智能搬运机器人的货叉调整系统，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的一种智能搬运机器人的货叉调整系统，其特征在于，

8.根据权利要...

【技术特征摘要】

1.一种智能搬运机器人的货叉调整系统，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的一种智能搬运机器人的货叉调整系统，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的一种智能搬运机器人的货叉调整系统，其特征在于，

4.根据权利要求1-3中任一项所述的一种智能搬运机器人的货叉调整系统，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的一种智能搬运机器人的货叉调整系统，其特征在于，<...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨正波，
申请(专利权)人：中建材创新科技研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：

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