【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种底胶喷涂机器人作业系统及作业方法。
技术介绍
1、随着智能工厂、智能制造技术的发展，针对特定场景、解决特定需求的智能喷胶机器人系统的研制存在商业价值。针对多个领域内的单件、小批量的喷胶作业(如飞机制造领域的喷胶作业)，传统方式是采用人工的方式进行作业，人员在密闭的空间中对金属零件进行喷胶、喷涂作业，随着柔性制造、智能工厂、智能制造的应用需求与行业需求，需要对传统的喷胶工艺实施智能化、无人化升级，从而提高效率，实现柔性制造，满足现代工业小批量生产、单件生产、定制化生产的产业需求。
2、单件、小批量的零件喷胶作业操作和质量判断主要依靠操作人员的经验进行控制，成为制约提高生产效率、提升产品质量的瓶颈问题，喷胶效率受制于单次填装胶量、节拍数、工人劳动强度的限制难于提升。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的问题，本专利技术提供一种底胶喷涂机器人作业系统及作业方法。
2、本专利技术提供一种底胶喷涂机器人的作业系统，包括机器人、底胶循环系统、喷胶系统和作业识别系统，其中：
3、作业识别系统，用于采集作业环境信息，根据所述作业环境信息确定作业对象信息；所述作业环境信息包含有多个不同对象的空间影像；所述作业对象信息包括空间信息和对象类型；
4、机器人，被配置为在作业环境中的吊装机器人，固定有胶枪，用于接收所述作业对象信息，并根据所述对象类型确定第一喷涂参数，根据所述空间信息确定移动轨迹和喷涂路径，基于所述移动轨迹和所述喷涂路径移动所
5、底胶循环系统，与所述喷胶系统连通，用于使底胶流动；
6、喷胶系统，用于根据所述第一喷涂参数将底胶从所述胶枪中喷出。
7、在一个实施例中，所述作业识别系统，还用于：
8、在对所述作业对象的喷涂作业完成后，再次采集作业环境信息，根据再次采集的作业环境信息确定所述作业对象的效果特征和对象类型；
9、相应地，所述机器人，还用于：
10、根据所述效果特征和所述对象类型确定第二喷涂参数；
11、所述喷胶系统，还用于根据所述第二喷涂参数将底胶从所述胶枪中喷出。
12、在一个实施例中，所述底胶循环系统包括底胶罐、隔膜泵和背压阀，其中：
13、底胶罐，用于存储底胶，使底胶流动；
14、隔膜泵，通过管道与所述底胶罐连通，用于泵动管道中的底胶；还通过管道分别与所述喷胶系统、所述背压阀连通；
15、背压阀，通过管道与所述底胶罐连通。
16、在一个实施例中，所述底胶罐中设置有搅拌装置，所述搅拌装置，用于使底胶流动。
17、在一个实施例中，所述喷胶系统包括胶枪、流量限制阀和底胶驱动装置，其中：
18、所述胶枪通过管道与所述流量限制阀连通，所述流量限制阀通过管道与所述隔膜泵连通；所述胶枪与所述底胶驱动装置动力连通；所述底胶驱动装置用于根据喷涂参数将底胶从所述胶枪中喷出。
19、在一个实施例中，所述机器人在根据所述效果特征和所述对象类型确定第二喷涂参数的处理过程中，具体用于：
20、根据所述对象类型确定标准效果特征；
21、根据所述效果特征和所述标准效果特征的比对结果，确定第二喷涂参数。
22、在一个实施例中，所述机器人为七轴机器人，具体是直线移动第一自由度与六自由度机器人的集成。
23、本专利技术还提供一种底胶喷涂机器人的作业方法，包括：
24、作业识别系统采集作业环境信息，根据所述作业环境信息确定作业对象信息；所述作业环境信息包含有多个不同对象的空间影像；所述作业对象信息包括空间信息和对象类型；
25、机器人接收所述作业对象信息，并根据所述对象类型确定第一喷涂参数，根据所述空间信息确定移动轨迹和喷涂路径，基于所述移动轨迹和所述喷涂路径移动所述胶枪，对所述作业对象进行作业；
26、底胶循环系统使底胶流动；
27、喷胶系统根据所述第一喷涂参数将底胶从所述胶枪中喷出。
28、在一个实施例中，所述方法还包括：
29、在对所述作业对象的喷涂作业完成后，作业识别系统再次采集作业环境信息，根据再次采集的作业环境信息确定所述作业对象的效果特征和对象类型；
30、相应地，所述机器人根据所述效果特征和所述对象类型确定第二喷涂参数；喷胶系统根据所述第二喷涂参数将底胶从所述胶枪中喷出。
31、在一个实施例中，所述机器人根据所述效果特征和所述对象类型确定第二喷涂参数，包括：
32、根据所述对象类型确定标准效果特征；
33、根据所述效果特征和所述标准效果特征的比对结果，确定第二喷涂参数。
34、本专利技术提供的一种底胶喷涂机器人的作业系统及作业方法，通过吊装式机器人、底胶循环系统、喷胶系统和作业识别系统合作作业，提出受限空间人机共融环境的机器人作业的架构与布局，实现喷胶环境内部机器人布置空间与预留的人员操作空间的平衡，预留未来潜在的人员作业需求空间，在有限的空间内不仅可以实现机器人的布局，还保留了人员作业的空间，结构紧凑，实现针对不同产品组合和柔性制造需求的自动喷涂、提高喷涂效率。
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1.一种底胶喷涂机器人的作业系统，其特征在于，包括机器人、底胶循环系统、喷胶系统和作业识别系统，其中：
2.根据权利要求1所述的底胶喷涂机器人的作业系统，其特征在于，所述作业识别系统，还用于：
3.根据权利要求1或2所述的底胶喷涂机器人的作业系统，其特征在于，所述底胶循环系统包括底胶罐、隔膜泵和背压阀，其中：
4.根据权利要求3所述的底胶喷涂机器人的作业系统，其特征在于，所述底胶罐中设置有搅拌装置，所述搅拌装置，用于使底胶流动。
5.根据权利要求4所述的底胶喷涂机器人的作业系统，其特征在于，所述喷胶系统包括胶枪、流量限制阀和底胶驱动装置，其中：
6.根据权利要求2所述的底胶喷涂机器人的作业系统，其特征在于，所述机器人在根据所述效果特征和所述对象类型确定第二喷涂参数的处理过程中，具体用于：
7.根据权利要求2所述的底胶喷涂机器人的作业系统，其特征在于，所述机器人为七轴机器人，具体是直线移动第一自由度与六自由度机器人的集成。
8.一种基于上述权利要求1-7中任一权项所述的底胶喷涂机器人的作业系统的作业
9.根据权利要求8所述的作业方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求9所述的作业方法，其特征在于，所述机器人根据所述效果特征和所述对象类型确定第二喷涂参数，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种底胶喷涂机器人的作业系统，其特征在于，包括机器人、底胶循环系统、喷胶系统和作业识别系统，其中：
2.根据权利要求1所述的底胶喷涂机器人的作业系统，其特征在于，所述作业识别系统，还用于：
3.根据权利要求1或2所述的底胶喷涂机器人的作业系统，其特征在于，所述底胶循环系统包括底胶罐、隔膜泵和背压阀，其中：
4.根据权利要求3所述的底胶喷涂机器人的作业系统，其特征在于，所述底胶罐中设置有搅拌装置，所述搅拌装置，用于使底胶流动。
5.根据权利要求4所述的底胶喷涂机器人的作业系统，其特征在于，所述喷胶系统包括胶枪、流量限制阀和底胶驱动装置，其中：
【专利技术属性】
技术研发人员：尹立明，黄明龙，杨懿森，陈行杨，王飞亚，
申请(专利权)人：商飞智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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