【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能制造，尤其涉及一种曲面打磨轨迹规划方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、机器人磨抛具有工作效率高、可重复性好和质量稳定等优点，在各类产品的磨抛作业中得到广泛应用。对于航空航天等典型高端离散制造行业，零部件品种多、批量少、规格尺寸变化范围大，在打磨操作过程中，经常涉及不规则曲率变化的曲面零件（即非规则曲面零件），对于非规则曲面零件，确定有效的打磨轨迹是一个具有挑战性的任务。
2、现有的曲面打磨轨迹规划方法是通过人工示教或者离线仿真软件来生成机器人打磨的运行轨迹，该方法需要花费较长时间进行现场调试，如果零件或者夹具的位置发生变化，又需要重新示教，那么就会导致曲面打磨轨迹的规划效率较低。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种曲面打磨轨迹规划方法、装置及电子设备，用以解决现有的曲面打磨轨迹确定方法需要花费较长时间进行现场调试，如果零件或者夹具的位置发生变化，又需要重新示教，那么就会导致曲面打磨轨迹的规划效率较低的缺陷，该方法基于待打磨曲面对应的初始三维点云模型，通过边...
【技术保护点】
1.一种曲面打磨轨迹规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述嵌套多边形执行边长插值操作，得到目标嵌套多边形及所述目标嵌套多边形对应的顶点集合，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述初始打磨轨迹执行曲率插值操作，确定目标打磨轨迹，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对待打磨曲面对应的初始三维点云模型进行坐标转换，得到所述待打磨曲面在二维点云模型下所对应的嵌套多边形，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标三维点云模型...
【技术特征摘要】
1.一种曲面打磨轨迹规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述嵌套多边形执行边长插值操作，得到目标嵌套多边形及所述目标嵌套多边形对应的顶点集合，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述初始打磨轨迹执行曲率插值操作，确定目标打磨轨迹，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对待打磨曲面对应的初始三维点云模型进行坐标转换，得到所述待打磨曲面在二维点云模型下所对应的嵌套多边形，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标三维点云模型和所述局部坐标系，确定所述嵌套多边形，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：陈坤勇，陆泂蔚，汪顺利，袁士琳，张子之，吴杰铭，马祥晶，
申请(专利权)人：商飞智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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