【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自移动设备中的回充定位，尤其涉及一种回充定位方法、系统、自移动设备及可读存储介质。
技术介绍
1、随着科技的不断发展，机器人越来越广泛的应用于各种场景中，出现了一些用于除雪、割草、吹树叶和捡高尔夫的户外可移动机器人，当机器人在户外工作了一段时间后，需要搜寻充电桩的位置并返回充电桩进行回充。
2、在机器人进行回充定位时，一般是采用红外定位和激光定位等，通过接收反射信号的方式计算定位信息，但反射信号易受到地形阻挡或环境光线的影响，如遇到较强的阳光场景或雪面的强烈反射时，红外定位和激光定位等定位方式可能会出现定位失效的情况，导致定位精度下降，从而产生较大的定位误差，因此，当前自移动设备的回充定位精准度低。
3、上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种回充定位方法、系统、自移动设备及可读存储介质，旨在解决现有的回充定位技术易受到环境的影响，定位精度低的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供一种回充定位方法，其特征在于，应用于自移动设备，所述自移动设备与目标充电桩之间进行感应而产生定位感应值，所述自移动设备设置有磁感应传感器，所述回充定位方法包括：
3、通过所述磁感应传感器在回充路径上获取所述定位感应值，其中，所述回充路径是指所述自移动设备向所述目标充电桩进行移动的路径；
4、根据所述定位感应值，对所述自移动设备进行回充定位
5、可选地，所述定位感应值包括预定位感应值和回充定位感应值，所述根据所述定位感应值，对所述自移动设备进行回充定位的步骤包括：
6、检测所述自移动设备的当前所处信标是否为中信标，其中，所述当前所处信标设置于所述目标充电桩；
7、若位于所述中信标，则根据所述回充定位感应值，对所述自移动设备进行回充定位；
8、若不位于所述中信标，则根据所述预定位感应值，移动所述自移动设备，直至将所述自移动设备移动至所述中信标。
9、可选地，所述根据所述定位感应值，对所述自移动设备进行回充定位的步骤包括：
10、检测所述定位感应值是否达到预设磁感阈值；
11、若是，则确定所述自移动设备回充定位完成；
12、若否，则通过对所述自移动设备进行位置调整，得到调整后的位置；
13、将所述磁感应传感器在所述调整后的位置感应到的磁感应值作为所述定位感应值，并返回执行步骤：检测所述定位感应值是否达到预设磁感阈值。
14、可选地，所述目标充电桩设置有线圈组件，所述磁感应传感器和所述线圈组件在位置对应时进行感应而产生所述定位感应值，其中，所述磁感应传感器包括第一磁感应传感器和第二磁感应传感器，所述第一磁感应传感器和所述第二磁感应传感器呈三角分布，所述定位感应值包括由所述第一磁感应传感器感应到的第一定位感应值和由所述第二磁感应传感器感应到的第二定位感应值，所述根据所述定位感应值，对所述自移动设备进行回充定位的步骤包括：
15、在所述第一定位感应值达到所述预设磁感阈值时，对所述第二定位感应值进行检测；
16、根据所述第二定位感应值与所述预设磁感阈值的大小关系，对所述自移动设备的位置进行迭代调整，直至所述第二定位感应值达到所述预设磁感阈值。
17、可选地，在所述通过所述磁感应传感器在回充路径上获取所述定位感应值的步骤之前，所述回充定位方法还包括：
18、通过所述自移动设备中的预设传感器检测所述目标充电桩和所述自移动设备之间是否存在第一障碍物；
19、若存在所述第一障碍物，则在检测到所述第一障碍物为可移动障碍物时，确定是否移动所述可移动障碍物；
20、若不存在所述第一障碍物，则控制所述自移动设备移动至第一预设位置。
21、在所述第一预设位置检测所述目标充电桩的回充定位表面是否存在第二障碍物；
22、若存在所述第二障碍物，则对所述第二障碍物进行清扫，以及在确定清扫完成后，通过对所述回充定位表面进行二次检测，确定所述回充定位表面是否满足回充定位条件。
23、可选地，所述在所述第一预设位置检测所述目标充电桩的回充定位表面是否存在第二障碍物的步骤包括：
24、在所述第一预设位置获取所述目标充电桩的回充定位表面对应的实时机身数据；
25、提取所述回充定位表面对应的历史机身数据，其中，所述历史机身数据是指所述自移动设备的机身在所述回充定位表面未存在所述第二障碍物时的机身数据；
26、通过比对所述实时机身数据和所述历史机身数据，确定所述目标充电桩的回充定位表面是否存在所述第二障碍物。
27、可选地，所述回充定位方法还包括：
28、获取所述自移动设备和所述目标充电桩之间的通信情况；
29、若所述通信情况为通信异常，则在所述自移动设备位于第一预设位置后，通过所述磁感应传感器在回充路径上获取所述定位感应值，确定所述目标充电桩是否移动；
30、若确定所述充电桩移动，则控制所述自移动设备移动至预设充电桩当前所在的第二预设位置。
31、此外，为了实现以上目的，本申请还提供一种回充定位系统，包括自移动设备和目标充电桩，所述目标充电桩与所述自移动设备之间进行感应而产生定位感应值，所述自移动设备包括磁感应传感器，所述自移动设备包括获取模块和定位模块，其中，
32、所述获取模块，用于通过所述磁感应传感器在回充路径上获取所述定位感应值，其中，所述回充路径是指所述自移动设备向所述目标充电桩进行移动的路径；
33、所述定位模块，用于根据所述定位感应值，对所述自移动设备进行回充定位。
34、可选地，所述定位感应值包括预定位感应值和回充定位感应值，所述定位模块还用于：
35、检测所述自移动设备的当前所处信标是否为中信标，其中，所述当前所处信标设置于所述目标充电桩；
36、若位于所述中信标，则根据所述回充定位感应值，对所述自移动设备进行回充定位；
37、若不位于所述中信标，则根据所述预定位感应值，移动所述自移动设备，直至将所述自移动设备移动至所述中信标。
38、可选地，所述定位模块还用于：
39、检测所述定位感应值是否达到预设磁感阈值；
40、若是，则确定所述自移动设备回充定位完成；
41、若否，则通过对所述自移动设备进行位置调整，得到调整后的位置；
42、将所述磁感应传感器在所述调整后的位置感应到的磁感应值作为所述定位感应值，并返回执行步骤：检测所述定位感应值是否达到预设磁感阈值。
43、可选地，所述目标充电桩设置有线圈组件，所述磁感应传感器和所述线圈组件在位置对应时进行感应而产生所述定位感应值，其中，所述磁感应传感器包括第一磁感应传感器和第二磁感应传感器，所述第一磁感应传感器本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种回充定位方法，其特征在于，应用于自移动设备，所述自移动设备与目标充电桩之间进行感应而产生定位感应值，所述自移动设备设置有磁感应传感器，所述回充定位方法包括：
2.如权利要求1所述回充定位方法，其特征在于，所述定位感应值包括预定位感应值和回充定位感应值，
3.如权利要求1所述回充定位方法，其特征在于，所述根据所述定位感应值，对所述自移动设备进行回充定位的步骤包括：
4.如权利要求3所述回充定位方法，其特征在于，所述目标充电桩设置有线圈组件，所述磁感应传感器和所述线圈组件在位置对应时进行感应而产生所述定位感应值，其中，所述磁感应传感器包括第一磁感应传感器和第二磁感应传感器，所述第一磁感应传感器和所述第二磁感应传感器呈三角分布，所述定位感应值包括由所述第一磁感应传感器感应到的第一定位感应值和由所述第二磁感应传感器感应到的第二定位感应值，
5.如权利要求2所述回充定位方法，其特征在于，在所述通过所述磁感应传感器在回充路径上获取所述定位感应值的步骤之前，所述回充定位方法还包括：
6.如权利要求5所述回充定位方法，其特征在于
7.如权利要求1所述的回充定位方法，其特征在于，所述回充定位方法还包括：
8.一种回充定位系统，其特征在于，所述回充定位系统包括自移动设备和目标充电桩，所述目标充电桩与所述自移动设备之间进行感应而产生定位感应值，所述自移动设备包括磁感应传感器，所述自移动设备包括获取模块和定位模块，其中，
9.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括：车头、车身、回充定位设备、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自移动设备回充定位程序，所述车头可拆卸连接于所述车身，所述回充定位设备、存储器和处理器设置于所述车身，所述自移动设备回充定位程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的回充定位方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有回充定位程序，所述回充定位程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的回充定位方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种回充定位方法，其特征在于，应用于自移动设备，所述自移动设备与目标充电桩之间进行感应而产生定位感应值，所述自移动设备设置有磁感应传感器，所述回充定位方法包括：
2.如权利要求1所述回充定位方法，其特征在于，所述定位感应值包括预定位感应值和回充定位感应值，
3.如权利要求1所述回充定位方法，其特征在于，所述根据所述定位感应值，对所述自移动设备进行回充定位的步骤包括：
4.如权利要求3所述回充定位方法，其特征在于，所述目标充电桩设置有线圈组件，所述磁感应传感器和所述线圈组件在位置对应时进行感应而产生所述定位感应值，其中，所述磁感应传感器包括第一磁感应传感器和第二磁感应传感器，所述第一磁感应传感器和所述第二磁感应传感器呈三角分布，所述定位感应值包括由所述第一磁感应传感器感应到的第一定位感应值和由所述第二磁感应传感器感应到的第二定位感应值，
5.如权利要求2所述回充定位方法，其特征在于，在所述通过所述磁感应传感器在回充路径上获取所述定位感应值的步骤之前，所述回充定位方法还包括：
6....
【专利技术属性】
技术研发人员：黄阳，叶瀚文，郑楚伟，陈宇帆，
申请(专利权)人：深圳汉阳科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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