【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及供电线路巡检，更具体的说是涉及一种供电线路自主巡检航线规划方法、系统、装置及介质。
技术介绍
1、电力线路的巡视检查是指较为系统和有序地查看线路设备，是线路设备管理工作的重要环节和内容，是运行工作中最基本的工作。巡视检查是为了及时掌握线路及设备的运行状况，包括沿线的环境状况；发现并消除设备缺陷，预防事故发生；提供线路设备检修内容。
2、随着微电子技术和微机械系统技术的不断发展，无人机不断向微型化和智能化方向迈进，近年来在电力巡检领域得到了广泛的应用，并且已经成为一种发展趋势，现阶段无人机在进行电力线路巡检作业时，大都采用点云扫描的方式进行巡检航线的规划，在根据规划的航线进行巡检作业。
3、采用点云扫描的方式进行巡检航线的规划，虽然极大的提高了航线规划的效率，但是仍然存在以下问题：
4、1、点云扫描成本大。通过点云扫描对线路进行周期性飞巡，这需要购置大型飞行平台、精密度激光雷达，前期采购成本大；
5、2、航机规划周期长。点云扫描后需要通过航线规划软件，由专业的处理人员进行航线绘制，由于绘制任务繁重，往往扫描后提供给现场飞行需要数月；
6、3、人员工作量多。航线绘制后提供给巡检人员，还需进行航线的验证，如果航线出现偏差还需要重新规划，增加了巡检人员与绘制人员的工作次数；
7、4、自主化程度低。由于航线规划的路线是固定坐标，任务中的无人机无法自主进行调节出现点云不准，信号较差，电磁干扰等因素导致无人机飞行位置出现偏差。
技
1、针对以上问题，本专利技术的目的在于提供一种供电线路自主巡检航线规划方法、系统、装置及介质，能够利用现有的供电线路信息进行巡检航线的规划，有效的提高了巡检航线的规划效率，降低了设备的投入成本。
2、本专利技术为实现上述目的，通过以下技术方案实现：一种供电线路自主巡检航线规划方法，包括：
3、获取待巡检的杆塔参数，自动识别塔型字段，以确定杆塔类型；
4、根据杆塔类型确定每个杆塔上的巡检目标点；
5、根据巡检目标点，规划巡检航线；
6、根据巡检航线，获取巡检区域的地形图，并根据地形图识别出巡检航线上的障碍物信息；
7、根据障碍物信息，优化巡检航线。
8、进一步，获取待巡检的杆塔参数，自动识别塔型字段，以确定杆塔类型，包括：
9、登录pms系统，从数据架构图中获取杆塔布局图；
10、从杆塔布局图中提取出待巡检的杆塔参数；
11、在杆塔参数中识别出塔型字段，以确定塔杆类型。
12、进一步，杆塔类型包括：直线塔、耐张转角塔、换位塔、直线转角塔、终端塔。
13、进一步，根据杆塔类型确定每个杆塔上的巡检目标点，包括：
14、根据杆塔类型识别出每个杆塔上绝缘子串、挂点、绝缘子横担端，作为每个杆塔上的巡检目标点；
15、记录每个巡检目标点的三维坐标。
16、进一步，根据巡检目标点，规划巡检航线，包括：
17、根据每个巡检目标点的三维坐标、无人机的起点三维坐标和终点坐标，利用蚁群算法规划巡检航线。
18、进一步，根据巡检航线，获取巡检区域的地形图，并根据地形图识别出巡检航线上的障碍物信息，包括：
19、根据巡检航线，确定出巡检航线覆盖的经纬度区域；
20、根据经纬度区域，在电子地图中截取出相应的地形图；
21、将巡检航线映射到地形图中，识别出巡检航线上的障碍物；
22、记录障碍物的三维坐标。
23、进一步，根据障碍物信息，优化巡检航线，包括：
24、根据障碍物的三维坐标和预设的无人机安全距离，确定出经过障碍物的安全区域；
25、判断巡检航线是否均在安全区域内；若是，则巡检航线无需优化；若否，则识别出安全区域外的航线，并确定出相邻的两个巡检目标点；
26、利用dijkstra算法在安全区域内找出与两个巡检目标点的距离和最小的点，并将其作为巡检中转点；
27、利用巡检中转点调整巡检航线。
28、相应的，本专利技术还公开了一种供电线路自主巡检航线规划系统，包括：数据采集模块，配置用于获取待巡检的杆塔参数，自动识别塔型字段，以确定杆塔类型；
29、目标提取模块，配置用于根据杆塔类型确定每个杆塔上的巡检目标点；
30、航线规划模块，配置用于根据巡检目标点，规划巡检航线；
31、障碍识别模块，配置用于根据巡检航线，获取巡检区域的地形图，并根据地形图识别出巡检航线上的障碍物信息；
32、航线优化模块，配置用于根据障碍物信息，优化巡检航线。
33、相应的，本专利技术公开了一种供电线路自主巡检航线规划装置，包括：
34、存储器，用于存储供电线路自主巡检航线规划程序；
35、处理器，用于执行所述供电线路自主巡检航线规划程序时实现如上文任一项所述供电线路自主巡检航线规划方法的步骤。
36、相应的，本专利技术公开了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有供电线路自主巡检航线规划程序，所述供电线路自主巡检航线规划程序被处理器执行时实现如上文任一项所述供电线路自主巡检航线规划方法的步骤。
37、对比现有技术，本专利技术有益效果在于：本专利技术公开了一种供电线路自主巡检航线规划方法、系统、装置及介质，通过采集杆塔参数，自动识别塔型字段，再根据杆塔类型，确定出相应的巡检目标点，并通过蚁群算法规划出巡检航线。另外，还根据航线的时间地形进行航迹优化，提高了航线规划的精准度。航迹规划完成后的整个航迹是可视化的，可以清晰看到每个巡检点位和航迹路径，研发人员可以轻松的对航线进行检查、验证。
38、本专利技术通过高效的使用pms图纸等杆塔信息文件实现航线规划，能够对pms与其杆塔信息进行实时优化联动，合理高效的使用现有台账信息，有效降低了航线规划成本。
39、由此可见，本专利技术与现有技术相比，具有突出的实质性特点和显著的进步，其实施的有益效果也是显而易见的。
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1.一种供电线路自主巡检航线规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的供电线路自主巡检航线规划方法，其特征在于，所述获取待巡检的杆塔参数，自动识别塔型字段，以确定杆塔类型，包括：
3.根据权利要求2所述的供电线路自主巡检航线规划方法，其特征在于，所述杆塔类型包括：直线塔、耐张转角塔、换位塔、直线转角塔、终端塔。
4.根据权利要求3所述的供电线路自主巡检航线规划方法，其特征在于，所述根据杆塔类型确定每个杆塔上的巡检目标点，包括：
5.根据权利要求4所述的供电线路自主巡检航线规划方法，其特征在于，所述根据巡检目标点，规划巡检航线，包括：
6.根据权利要求5所述的供电线路自主巡检航线规划方法，其特征在于，所述根据巡检航线，获取巡检区域的地形图，并根据地形图识别出巡检航线上的障碍物信息，包括：
7.根据权利要求6所述的供电线路自主巡检航线规划方法，其特征在于，所述根据障碍物信息，优化巡检航线，包括：
8.一种供电线路自主巡检航线规划系统，其特征在于，包括：
9.一种供电线路自主巡检
10.一种可读存储介质，其特征在于：所述可读存储介质上存储有供电线路自主巡检航线规划程序，所述供电线路自主巡检航线规划程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项权利要求所述的供电线路自主巡检航线规划方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种供电线路自主巡检航线规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的供电线路自主巡检航线规划方法，其特征在于，所述获取待巡检的杆塔参数，自动识别塔型字段，以确定杆塔类型，包括：
3.根据权利要求2所述的供电线路自主巡检航线规划方法，其特征在于，所述杆塔类型包括：直线塔、耐张转角塔、换位塔、直线转角塔、终端塔。
4.根据权利要求3所述的供电线路自主巡检航线规划方法，其特征在于，所述根据杆塔类型确定每个杆塔上的巡检目标点，包括：
5.根据权利要求4所述的供电线路自主巡检航线规划方法，其特征在于，所述根据巡检目标点，规划巡检航线，包括：
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘月，王一夔，李洪亮，王恒通，尹晓钢，赵世文，段立进，王政，杨沂霖，牛丙震，高鹏，张晓，陈文栋，李宋林，曹付勇，宋凯，刘宏光，徐文震，王辉，金增航，张大朋，王康，王晓东，崔学涛，李川川，
申请(专利权)人：国网山东省电力公司淄博供电公司，
类型：发明
国别省市：
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