【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人领域与航空，具体是一种单驱动关节的轮腿式陆空两栖机器人及其控制方法。
技术介绍
1、近年来，国内外学者们开始热衷于陆空两栖机器人的研究。轮腿式陆空两栖机器人兼具飞行能力和地面运动能力，与其他类型的陆空两栖机器人相比，其多地形适应能力更强、灵活性更高、操作更加简单。随着时代的发展，由于单纯的无人机存在着高能耗和操作空间有限的缺点，已经不能满足人们在复杂环境下执行多种作业的需求，因此需要发展新型的混合式多栖无人机。在陆空两栖机器人的发展方面，主要有被动轮式、主动轮式、足式等。
2、被动轮式的多栖无人机大都是将旋翼的拉力作为其陆地运动模式下的驱动力，在机身外侧或者旋翼外侧加装可滚动的轮毂，以实现地面运动。例如hytaq双模态移动机器人，其利用四轴飞行器实现飞行能力，并通过圆柱形笼式外壳获得地面运动的能力。类似的还有sytab陆空双模态无人机，在其旋翼外围采用被动球轮结构，增加运动灵活性的同时也起到防碰撞的效果。此外，还有geminiⅱ一个在底部装有单个被动轮的混合陆空两栖飞行器，在旋翼拉力的帮助下可实现地面运动...
【技术保护点】
1.一种单驱动关节的轮腿式陆空两栖机器人，其特征在于：包括主机身模组、左倾转旋翼动力模组、右倾转旋翼动力模组、左伸缩轮腿关节动力模组、右伸缩轮腿关节动力模组和电子设备；
2.根据权利要求1所述的单驱动关节的轮腿式陆空两栖机器人，其特征在于：所述主机身模组包括机体框架以及安装在机体框架前侧的前挡板、后侧的后挡板、顶部的加固板、内部的隔板、底部的传感器支架，其中，隔板上固定有安装板。
3.根据权利要求1所述的单驱动关节的轮腿式陆空两栖机器人，其特征在于：所述旋翼组件具体包括电机座、无刷电机和螺旋桨，无刷电机安装在电机座上，螺旋桨同轴安装在无刷电机上...
【技术特征摘要】
1.一种单驱动关节的轮腿式陆空两栖机器人，其特征在于：包括主机身模组、左倾转旋翼动力模组、右倾转旋翼动力模组、左伸缩轮腿关节动力模组、右伸缩轮腿关节动力模组和电子设备；
2.根据权利要求1所述的单驱动关节的轮腿式陆空两栖机器人，其特征在于：所述主机身模组包括机体框架以及安装在机体框架前侧的前挡板、后侧的后挡板、顶部的加固板、内部的隔板、底部的传感器支架，其中，隔板上固定有安装板。
3.根据权利要求1所述的单驱动关节的轮腿式陆空两栖机器人，其特征在于：所述旋翼组件具体包括电机座、无刷电机和螺旋桨，无刷电机安装在电机座上，螺旋桨同轴安装在无刷电机上，电机座通过碳管与倾转组件连接并绕轴自由转动。
4.根据权利要求3所述的单驱动关节的轮腿式陆空两栖机器人，其特征在于：所述倾转组件包括倾转固定机架、倾转组固定件、连接板，舵机组件包括舵机、舵臂、舵机固定架，舵机安装在倾转固定机架的舵机槽中，舵臂安装在所述电机座的舵臂安装孔位内，舵机固定架安装在舵机外面并与倾转固定机架连接；所述连接板与所述倾转固定机架连接，倾转组固定件与所述连接板连接。
5.根据权利要求1所述的单驱动关节的轮腿式陆空两栖机器人，其特征在于：所述电子设备包括飞控、开发板、电子调速器、电池、接收机、电源模块、gps定位模块，所述飞控用于自动控制飞行器的稳定飞行，所述开发板用于接收和发送飞控发送给地面运动部件的信息，所述电子调速器用于给无刷电机供电和调整转速，所述电池用于为整架飞行器的动力系统和控制系统供电，所述接收机用于接收遥控器的信号，所述电源模块用于测量电池的电压电流以及给飞控和开发板供电，所述gps定位模块用于接收gps卫星信息，并为飞行器定位和导航。
6.一种单驱动关节的轮腿式陆空两栖机器人的控制方法，其特征在于采用权利要求1所述单驱动关节的轮腿式陆空两栖机器人，包括飞行模式、地面模式和过渡模式；
7.根据权利要求6所述单驱动关节的轮腿式陆空两栖机器人的控制方法，其特征在于：所述机器人在飞行模式下...
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