一种基于改进L1自适应算法的无人机抗风姿态控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于改进L1自适应算法的无人机抗风姿态控制方法，包括：将复杂的现实风况等效成一个非线性风场模型，以风速、风向为条件将其进行线性子域划分，通过排列组合的方式，将非线性风场模型分成n个简单的线性子域模型；对每个线性子域模型分别进行无人机的姿态调整，再赋予相应权重，构建响应面模型；将L1自适应算法中的被控对象模块替换为所述响应面模型，求出最优的滚动角、俯仰角和偏航角。本发明专利技术充分考虑了风速、风向等非线性因素的扰动，使状态观测器能够更加精确地趋近无人机的实际动力学模型，能够有效减小轴角控制偏差，实现了无人机抗风性姿态的精准控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机飞行控制方法，具体涉及一种基于改进l1自适应算法的无人机抗风姿态控制方法。

技术介绍

1、实时变化的风况会对无人机(uav)的飞行造成严重干扰，因此研究无人机抗风姿态控制策略一直是一项重要课题。现有无人机姿态控制方法主要有两种，即基于算法的无人机姿态控制方法和基于模型的无人机姿态控制方法，当通过不同的算法代替传统的pid控制算法进行无人机姿态控制时，虽然抗风性能有所提升，但是算法常陷入局部最优，从而难以保证无人机姿态最优。模型控制相较于单一的算法控制，自适应性与精确性都有所降低。

技术实现思路

1、专利技术目的：本专利技术的目的是提供一种自适应性好、精确性高的基于改进l1自适应算法的无人机抗风姿态控制方法，能够使无人机在不同风况下均保持最优姿态，提升无人机抗风干扰性、稳定性。

2、技术方案：本专利技术所述的基于改进l1自适应算法的无人机抗风姿态控制方法，包括：

3、(1)将复杂的现实风况等效成一个非线性风场模型，以风速、风向为条件将其进行线性子域划分，通过排列组合的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于改进L1自适应算法的无人机抗风姿态控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的无人机抗风姿态控制方法，其特征在于，采用改进的局部线性嵌入算法，将复杂的非线性风场模型降维处理成n个线性子域模型；

3.根据权利要求2所述的无人机抗风姿态控制方法，其特征在于，在改进的局部线性嵌入算法中，通过独立性权重系数法求解Wij。

4.根据权利要求3所述的无人机抗风姿态控制方法，其特征在于，通过独立性权重系数法求解Wij，包括：

5.根据权利要求4所述的无人机抗风姿态控制方法，其特征在于，对每个线性子域模型分别进行无人机的姿态调整，包括...

【技术特征摘要】

1.一种基于改进l1自适应算法的无人机抗风姿态控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的无人机抗风姿态控制方法，其特征在于，采用改进的局部线性嵌入算法，将复杂的非线性风场模型降维处理成n个线性子域模型；

3.根据权利要求2所述的无人机抗风姿态控制方法，其特征在于，在改进的局部线性嵌入算法中，通过独立性权重系数法求解wij。

4.根据权利要求3所述的无人机抗风姿态控制方法，其特征在于，通过独立性权重系数法求解wij，包括：

5.根据权利要求4所述的无人机抗风姿态控制方法，其特征在于，对每个线性子域模型分别进行无人机的姿态调整，包括：

6.根据权利要求5所述的无人机抗风姿态控制方法，其特征在于，ua...

【专利技术属性】
技术研发人员：张慰聪，张涛，司绪祥，武莎莎，张秋虎，王宝健，姚俊勇，张晨，叶小婷，鲁庆，
申请(专利权)人：淮阴工学院，
类型：发明
国别省市：