本发明专利技术公开了适用于农机自动驾驶的非线性控制方法，具体包括以下步骤：步骤S1，车辆动力学模型，由于农机工作的场景多是复杂的地面，比如湿地或者不平坦的路面，所以很难建立一个精确的拖拉机运动学模型，所以需要建立动力学模型；步骤S2，建立误差模型；步骤S3，趋近率切换调度算法；步骤S4，稳定性分析。本发明专利技术能够自适应地调整控制参数，以适应不同农场环境和农机工作负载的变化，另外该方法能够有效地抑制农机自动驾驶过程中可能出现的抖动现象，提供平稳而可靠的控制效果，还能够有效地应对农机在不同地形和工作条件下的复杂动态特性，提供高精度的轨迹跟踪和位置控制。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及农机自动驾驶控制算法领域，具体地说，本专利技术涉及一种适用于农机自动驾驶的非线性控制方法。
技术介绍
1、近年来，随着科技的不断发展和农业现代化的推进，农机自动驾驶技术成为农业领域的热门研究方向,传统的农机操作需要农民进行人工操作，不仅劳动强度大，而且容易受到人为因素的影响，限制了农业生产的效率和质量,为了解决这些问题，许多研究者开始探索农机自动驾驶技术,然而，由于农场环境的复杂性和农机的非线性动力学特性，传统的线性控制方法往往无法满足农机自动驾驶的高精度和鲁棒性要求。
2、滑模控制是一种变结构控制方法，意味着系统保持在滑动面上运动,它基于系统的动态行为，在不同的工作状态下采用不同的控制策略,它通过在系统状态改变时切换控制规律，以适应不同的工作条件和系统变化，从而实现对系统的稳定控制,这种切换控制信号的高频率和非确定性可以提供对系统动态变化的快速响应，并在不确定性环境下实现对系统的稳定控制,所以会在滑模面附近抖动,而且完全消除这种抖动是不可能的,因此，采用了一种可以根据状态变化调整趋近率的控制策略。
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【技术保护点】
1.一种适用于农机自动驾驶的非线性控制方法，其特征在于：具体包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种适用于农机自动驾驶的非线性控制方法，其特征在于：所述步骤S1，车辆动力学模型，具体车辆的动力学方程计算为：
3.根据权利要求1所述的一种适用于农机自动驾驶的非线性控制方法，其特征在于：所述步骤S2，建立误差模型，具体操作为：
4.根据权利要求1所述的一种适用于农机自动驾驶的非线性控制方法，其特征在于：所述步骤S3，趋近率切换调度算法，具体设计为：
5.根据权利要求4所述的一种适用于农机自动驾驶的非线性控制方法，其特征在于：所述切换规律分析...
【技术特征摘要】
1.一种适用于农机自动驾驶的非线性控制方法，其特征在于：具体包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种适用于农机自动驾驶的非线性控制方法，其特征在于：所述步骤s1，车辆动力学模型，具体车辆的动力学方程计算为：
3.根据权利要求1所述的一种适用于农机自动驾驶的非线性控制方法，其特征在于：所述步骤s2，建立误差模型，具体操作为：
【专利技术属性】
技术研发人员：种浩，徐礼成，闫照东，俞康，
申请(专利权)人：浙江飞碟汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
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