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本发明公开了适用于农机自动驾驶的非线性控制方法，具体包括以下步骤：步骤S1，车辆动力学模型，由于农机工作的场景多是复杂的地面，比如湿地或者不平坦的路面，所以很难建立一个精确的拖拉机运动学模型，所以需要建立动力学模型；步骤S2，建立误差模型；...
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