【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人，涉及一种巡检机器人动态障碍物目标检测及跟踪方法。
技术介绍
1、目前，大部分厂区的日常巡检仍旧基本采用人工巡检方式，巡检人员一般每2小时巡检一次。通常采用肉眼观察、人耳聆听、手持测温等方式，依靠巡检人员的经验观察判断。人工巡检存在很大的安全隐患。所以采用人工巡检不仅费时费力，也无法及时发现生产中问题，已不适应新的市场竞争形式下对智能化生产的发展要求。
2、在巡检机器人相关研究中，障碍物检测及跟踪技术属于核心技术，是实现智能化移动的关键。目前常见的障碍物检测方法主要依靠单帧检测，未对障碍物进行运动轨迹预测和跟踪，导致对障碍物位置信息获取不准确，容易在巡检中让机器人发生事故。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种巡检机器人动态障碍物目标检测及跟踪方法。
2、为达到上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种巡检机器人动态障碍物目标检测及跟踪方法，该方法包括以下步骤：
4、采用自适应欧式聚类算法对巡检机...
【技术保护点】
1.一种巡检机器人动态障碍物目标检测及跟踪方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1一种巡检机器人动态障碍物目标检测及跟踪方法，其特征在于：所述自适应欧式聚类算法为：将激光雷达的感知区域划分为几个圈层，不同圈层的聚类阈值自主变化，调整聚类阈值，降低确定阈值的难度系数。
3.根据权利要求2一种巡检机器人动态障碍物目标检测及跟踪方法，其特征在于：所述自适应欧式聚类算法具体为：
4.根据权利要求1一种巡检机器人动态障碍物目标检测及跟踪方法，其特征在于：所述获取三维目标框和目标框的中心点位置信息为：当获得一个目标类族后，里面...
【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人动态障碍物目标检测及跟踪方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1一种巡检机器人动态障碍物目标检测及跟踪方法，其特征在于：所述自适应欧式聚类算法为：将激光雷达的感知区域划分为几个圈层，不同圈层的聚类阈值自主变化，调整聚类阈值，降低确定阈值的难度系数。
3.根据权利要求2一种巡检机器人动态障碍物目标检测及跟踪方法，其特征在于：所述自适应欧式聚类算法具体为：
4.根据权利要求1一种巡检机器人动态障碍物目标检测及跟踪方法，其特征在于：所述获取三维目标框和目标框的中心点位置信息为：当获得一个目标类族后，里面点云趋于聚集于一个中心，通过找到在x,y,z三个方向上最大和最小的点来确定矩形框的边界，通过几何计算，获得三维矩形框的中心位置信息。
5.根据权利要求1一种巡检机器人动...
【专利技术属性】
技术研发人员：林先卬，刘贵林，喻可超，刘景亚，
申请(专利权)人：中冶赛迪工程技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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