【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于重型商用车主动控制领域，具体涉及一种基于模型预测控制与滑模控制的重型半挂汽车列车主动转向控制方法。
技术介绍
1、重型半挂汽车列车是由牵引车和挂车通过铰接装置连接起来的车辆组合体，其运输效率高，是高速货物运输的主体。然而，由于半挂汽车列车车身长、质心高、牵引车与挂车存在耦合关系，在遇到窄路、急弯时通行困难，在高速、低附着路面行驶时容易发生横向失稳，如折叠、甩尾及横向摆振等，严重影响行驶安全性。本专利技术将主动转向技术与半挂汽车列车相结合，对提高半挂汽车列车轨迹跟踪能力与横向稳定性能指明了新的方向。
2、现有的重型半挂汽车列车主动转向控制方法，大都是基于运动学模型设计控制器，且车辆在行驶时没有考虑挂车状态对牵引车的影响，车辆在低速行驶时忽略了挂车的轨迹跟踪误差，在高速行驶时导致稳定性差，并且也很少有针对重型半挂汽车列车挂车主动转向，采用滑模控制算法设计挂车主动转向控制器的研究；因此，需要建立更加贴切的动力学模型，设计一种考虑挂车状态的牵引车与挂车主动转向控制器来解决此类问题。
技术实现
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1.一种基于模型预测控制与滑模控制的重型半挂汽车列车主动转向控制方法，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的基于模型预测控制与滑模控制的重型半挂汽车列车主动转向控制方法，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的基于模型预测控制与滑模控制的重型半挂汽车列车主动转向控制方法，其特征在于：所述S2的具体过程为：
4.根据权利要求1所述的一种基于模型预测控制与滑模控制的重型半挂汽车列车主动转向控制方法，其特征在于，所述S3的具体过程为：
【技术特征摘要】
1.一种基于模型预测控制与滑模控制的重型半挂汽车列车主动转向控制方法，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的基于模型预测控制与滑模控制的重型半挂汽车列车主动转向控制方法，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的基...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓召文，邓思，赵又群，高伟，王保华，陈宇峰，张友兵，王君竹，屈永军，龚家元，王思山，林棻，高遥，
申请(专利权)人：湖北汽车工业学院，
类型：发明
国别省市：
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