【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，尤其涉及一种转向控制方法、装置及车辆。
技术介绍
1、由于轮胎是弹性件，车辆在行驶过程中，轮胎会发生形变，尤其在车辆进行转向时，轮胎会受到地面的侧向力而偏离规划的转动方向，这种现象称为车辆的侧偏特性。
2、随着车辆的侧向加速度的递增，车轮侧偏角也会逐渐增加，但车辆的监测单元难以有效反映这一侧偏趋势，从而在转向过程中无法准确识别车轮的实际转向情况，而容易引发车辆转向不足或过度转向的情况，影响车辆转向的稳定性和安全性。
技术实现思路
1、本申请提供了一种转向控制方法、装置及车辆。
2、根据本申请的第一方面，提供了一种转向控制方法，应用于车辆，包括：
3、获取所述车辆的实时侧向加速度；
4、根据所述实时侧向加速度和第一对应关系，确定所述实时侧向加速度对应的第一侧偏角，所述第一对应关系为侧向加速度与侧偏角之间的对应关系；
5、根据目标侧偏角对第一车轮角度进行补偿，得到目标车轮角度，所述目标侧偏角根据所述第一侧偏角确定，...
【技术保护点】
1.一种转向控制方法，其特征在于，应用于车辆，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一对应关系的确定包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二样本数据包括所述车辆的方向盘角度的样本数据、所述车辆的车轮角度的样本数据、所述车辆的质心的侧偏角的样本数据、第一距离或第二距离的样本数据以及所述车辆的转向比的样本数据；
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述操纵稳定性试验为稳态回转试验或阶跃转向试验。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆的驱动方式为前轮驱动的情况下...
【技术特征摘要】
1.一种转向控制方法，其特征在于，应用于车辆，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一对应关系的确定包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二样本数据包括所述车辆的方向盘角度的样本数据、所述车辆的车轮角度的样本数据、所述车辆的质心的侧偏角的样本数据、第一距离或第二距离的样本数据以及所述车辆的转向比的样本数据；
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述操纵稳定性试验为稳态回转试验或阶跃转向试验。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆的驱动方式为前轮驱动的情况下，所述第一对应关系为侧向加速度与所述车辆的前轴的侧偏角之间的对应关系；
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时侧向加速度和第一对应关系，确定所述实时侧向加速度对应的第一侧偏角之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标侧偏角对第一车轮角度进行补偿，得到目标车轮角度之前，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车轮角度，对所述车辆进行转向控制，包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车轮角度，对所述车辆进行转向控制，包括：
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车轮角度，对所述车辆进行转向控制，包括：
11.一种转向控制装置，其特征在于，应用于车辆，包括：
12.根据权利要求11所述的装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱挺，周大伟，朱庆帅，
申请(专利权)人：上海集度汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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