【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机，特别是一种倾转固定翼无人机的自动仿地飞行控制方法及系统。
技术介绍
1、目前倾转固定翼无人机的仿地飞行控制技术尚存在精度不高、鲁棒性差和环境适应性差等问题，对此，一般通过提前导入数字表面模型(dsm)的方式进行倾转固定翼无人机的仿地飞行控制，而主要有两种获取dsm的方法，一是通过公开数据源下载全球的高程数据库，但这种直接网上下载的dsm文件可能不准确，需要进行裁剪等后续处理；二是通过提前采集地形正射影像，使用三维算法生成dsm文件，操作过程较为繁琐。
2、由此可知，上述方法都存在一定的局限性，无法满足倾转固定翼无人机在仿地飞行时，对高精度、高效率的地形感知要求。
技术实现思路
1、为解决上述问题，本专利技术提出一种倾转固定翼无人机的自动仿地飞行控制方法及系统，其可以进行多传感器数据融合，以获得精准的地面地形数据和高度信息，保障倾转固定翼无人机在飞行过程中的安全稳定性和高度控制的精准性。
2、为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：
<...【技术保护点】
1.一种倾转固定翼无人机的自动仿地飞行控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的自动仿地飞行控制方法，其特征在于，通过搭载在倾转固定翼无人机上的相机对地形进行实时的三维地形重构，包括如下步骤：
3.如权利要求2所述的自动仿地飞行控制方法，其特征在于，所述相机包括前视相机和下视相机，且二者均为双目相机。
4.如权利要求1所述的自动仿地飞行控制方法，其特征在于，所述地形高度信息通过搭载在倾转固定翼无人机上的毫米波雷达获取。
5.如权利要求1所述的自动仿地飞行控制方法，其特征在于，所述飞行决策包括实时仿地飞行...
【技术特征摘要】
1.一种倾转固定翼无人机的自动仿地飞行控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的自动仿地飞行控制方法，其特征在于，通过搭载在倾转固定翼无人机上的相机对地形进行实时的三维地形重构，包括如下步骤：
3.如权利要求2所述的自动仿地飞行控制方法，其特征在于，所述相机包括前视相机和下视相机，且二者均为双目相机。
4.如权利要求1所述的自动仿地飞行控制方法，其特征在于，所述地形高度信息通过搭载在倾转固定翼无人机上的毫米波雷达获取。
5.如...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄立，刘寿宝，金顶寿，张瀚林，陈虎，薛源，胡倩，
申请(专利权)人：普宙科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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