【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及非线性二阶多智能体系统包含控制领域，尤其是基于补偿器和含有固有时滞的非线性二阶多智能体系统包含控制方法；
技术介绍
1、在当今智能化和自主系统领域的迅速发展中，多智能体系统也被广泛应用于各种领域，如机器人协作、社交网络、交通流控制等；这些系统由多个智能体组成，它们协同工作以完成各种复杂任务；然而，多智能体系统面临的一个普遍挑战是如何实现高效的协调和包含控制，以确保系统稳定性和性能的最优化。
2、在多智能体系统中，智能体之间的通信和协调起着至关重要的作用；有效的通信和协调是确保系统顺利运行的关键因素；然而，多智能体系统通常受到一系列挑战的影响：
3、1.通信不稳定性：通信通道可能受到干扰或不稳定，导致信息传递的不可靠性，从而影响系统的稳定性；2.带宽限制： 通信带宽有限，这可能限制了智能体之间交换信息的速度和容量，限制了系统的性能；3.数据包丢失：在通信过程中，数据包可能会丢失，这可能导致信息的不完整性，使系统的决策和控制受到干扰。
4、为了应对这些挑战，研究人员一直在寻求创新的控制方法和通信策略；自适应控制方法允许系统根据环境的变化和不确定性来调整控制策略，以保持系统的稳定性和性能；另一方面，间歇通信策略通过减少通信频率和负担，降低了通信延迟对系统的影响。
5、传统的多智能体系统通常依赖于持续的通信来进行信息交换；然而，在某些情况下，持续通信可能会导致通信负担过重，降低系统效率，增加能源消耗；因此，研究人员引入了间歇通信的概念，即智能体之间定期进行通信，而在通信间隔期
6、尽管间歇通信在一定程度上解决了通信负担的问题，但在某些复杂任务和高度协调的情况下，仍可能导致系统性能下降；因此，需要一种创新的控制方法，能够在考虑间歇通信的同时，保持多智能体系统的稳定性和高效性。
技术实现思路
1、鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术提供一种非线性二阶多智能体系统包含控制方法及系统，利用补偿器控制来解决包含控制问题；通过引入设计优化后的控制器，并采用有向拓扑结构来构造拉普拉斯矩阵，得到了单调收敛特性及更快的收敛速度，提升了系统动态性能。
2、提出一种基于补偿器和固有时滞的二阶非线性多智能体系统包含控制方法，以应对多智能体系统中的通信和协调挑战；这种方法将补偿器设计与固有时滞处理相结合，以提高系统的稳定性和性能，使系统能够适应外部环境的变化和时滞问题，从而更有效地完成各种协作任务；这一技术创新有望在多智能体系统的各种应用领域中发挥重要作用。
3、本专利技术的技术方案如下：
4、第一个方面，本专利技术提供一种二阶非线性多智能体系统包含控制方法，包括：
5、步骤1：建立非线性二阶多智能体系统；
6、步骤2：对非线性二阶多智能体系统设置补偿器；
7、步骤3：基于分布式补偿器时滞控制算法，设置非线性二阶多智能体系统的包含控制策略；
8、步骤4：验证非线性二阶多智能体系统稳定性。
9、第二个方面，本专利技术提供一种二阶非线性多智能体系统包含控制系统，包括：
10、系统建立模块，用于建立非线性二阶多智能体系统；
11、补偿器设定模块，用于对非线性二阶多智能体系统设置补偿器；
12、包含控制策略设定模块，用于基于分布式补偿器时滞控制算法，设置非线性二阶多智能体系统的包含控制策略；
13、稳定性验证模块，用于验证非线性二阶多智能体系统稳定性。
14、与现有技术相比，本专利技术技术方案的有益效果是：
15、系统稳定性增强： 通过对非线性二阶多智能体系统设置固定补偿器，基于分布式补偿器时滞控制算法，设置非线性二阶多智能体系统的包含控制策略，能够有效提高非线性二阶多智能体系统的稳定性；补偿器的智能调节和时滞处理有助于减轻时滞对系统性能的不利影响，从而降低系统的震荡和不稳定性，使系统在面对外部扰动和不确定性时能够保持稳定。
16、通信负担降低：综合考虑了通信的特性，通过补偿器的设计，智能体之间的通信负担得到有效减轻；有助于降低通信延迟，提高通信效率，减少通信带宽的竞争，从而使系统的通信交互更加高效和可持续。
17、适应性强化：补偿器设计不仅能够处理固有时滞，还具备外部环境适应性；使得多智能体系统能够适应不同环境条件和任务需求，自适应地调整控制策略和补偿器参数，确保系统在各种情境下保持稳定性和高效性。
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1.一种二阶非线性多智能体系统包含控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述一种二阶非线性多智能体系统包含控制方法，其特征在于，步骤1具体为：
3.根据权利要求2所述一种二阶非线性多智能体系统包含控制方法，其特征在于，步骤2具体为：
4.根据权利要求3所述一种二阶非线性多智能体系统包含控制方法，其特征在于，步骤3具体为：
5.根据权利要求4所述一种二阶非线性多智能体系统包含控制方法，其特征在于，步骤4通过李雅普诺夫函数验证非线性二阶多智能体系统稳定性。
6.根据权利要求5所述一种二阶非线性多智能体系统包含控制方法，其特征在于，步骤4具体为：
7.一种二阶非线性多智能体系统包含控制系统，使用上述权利要求1~7任一项所述二阶非线性多智能体系统包含控制方法，其特征在于，包括：
【技术特征摘要】
1.一种二阶非线性多智能体系统包含控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述一种二阶非线性多智能体系统包含控制方法，其特征在于，步骤1具体为：
3.根据权利要求2所述一种二阶非线性多智能体系统包含控制方法，其特征在于，步骤2具体为：
4.根据权利要求3所述一种二阶非线性多智能体系统包含控制方法，其特征在于，步骤3具体为：
【专利技术属性】
技术研发人员：汪磊，陈冠文，刘恋，杨瑞田，马萍，葛学健，毛明轩，袁泉，李庆华，沈飞凤，袁杰，
申请(专利权)人：无锡学院，
类型：发明
国别省市：
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