【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机的运动控制，具体涉及一种六旋翼无人机姿态的复合控制方法。
技术介绍
1、近年来，随着人工智能、无人驾驶、控制工程等技术的飞速发展，小型旋翼无人机(unmanned aerial vehicle,uav)发展愈发趋于成熟，具有体积小、运动灵活、成本低、操作简便、伤亡风险低等优势。目前，六旋翼无人机由于稳定性强、机动性强、载荷量大、飞行时间长等优势，已经应用到航拍、电力、运输、农业、消防、救灾、测绘、侦察、军事打击等民用和军用的各个领域。
2、但随着应用领域越来越广泛，无人机所执行的任务亦趋于多样化，而相对应的工作场景也趋于复杂化、恶劣化。无人机飞行时受到诸如未知气流等外界干扰影响的概率大大增加，严重影响无人机的飞行的稳定性，甚至产生事故，造成人员财产损失。此外，由于六旋翼无人机结构较为复杂，是非线性系统，系统内部产生非线性扰动，并且状态之间也存在大量耦合，参数不确定也会造成系统内部的干扰，影响无人机的正常飞行。
3、综上，现需要设计一种六旋翼无人机姿态的复合控制方法来解决上述技术问题。
<...【技术保护点】
1.一种六旋翼无人机姿态的复合控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种六旋翼无人机姿态的复合控制方法，其特征在于，所述六旋翼无人机的状态空间模型：
3.根据权利要求1所述的一种六旋翼无人机姿态的复合控制方法，其特征在于，所述构建扩展状态观测器包括：
4.根据权利要求3所述的一种六旋翼无人机姿态的复合控制方法，其特征在于，所述构建扩展状态的扩展输出量包括：
5.根据权利要求1所述的一种六旋翼无人机姿态的复合控制方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：
6.根据权利要求1所述的一种六旋翼无...
【技术特征摘要】
1.一种六旋翼无人机姿态的复合控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种六旋翼无人机姿态的复合控制方法，其特征在于，所述六旋翼无人机的状态空间模型：
3.根据权利要求1所述的一种六旋翼无人机姿态的复合控制方法，其特征在于，所述构建扩展状态观测器包括：
4.根据权利要求3所述的一种六旋翼无人机姿态的复合控制方法，其特征在于，所述构建扩展状态的扩展输出量包括：
5.根据权利要求1所述的一种六旋翼无人机姿态的复合控制方法，其特征在于，所述步骤s2还包括：
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜陶然，安亮亮，魏培平，陈晓智，侯现钦，张玉国，王翀，韩从聪，王雪松，
申请(专利权)人：青岛杰瑞自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：
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