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本发明公开了一种六旋翼无人机姿态的复合控制方法，包括以下步骤：S1、结合外部干扰、非线性误差和内部干扰，建立六旋翼无人机的状态空间模型；S2、构建扩展状态观测器，对外部干扰和非线性误差进行估算；设计自适应律，对内部干扰进行在线估算得到估计值...
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