一种用于捕获地面飞机的三维目标检测方法技术

一种用于捕获地面飞机的三维目标检测方法。其包括得到待测目标点云；构建点云体素融合的三维目标检测模型，包括体素化特征提取网络分支和点云特征提取网络分支；利用体素化特征提取网络分支获得四个尺度的体素特征和鸟瞰图特征；利用点云特征提取网络分支获得点云特征；将体素特征、鸟瞰图特征与点云特征拼接融合后送入RPN网络，最后输出地面飞机的位置和类型等步骤。本发明专利技术效果：可滤除较远的背景干扰，提高后续检测的效率，有助于提升点云数据的聚类准确性与稳定性。构建的点云体素融合的三维目标检测模型充分考虑了大目标的点云特征和体素特征，对飞机这种大目标的检测，具有较高的精度，有助于快速、准确地捕获地面飞机。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于民用航空，特别涉及一种用于捕获地面飞机的三维目标检测方法。

技术介绍

1、在飞机从滑行道滑行至停机坪位置的过程中，飞机泊位引导系统会向飞行员提供飞机与停机位置距离、滑行速度和偏离中心线信息，以实现精确停靠，同时还将实时停靠时间、位置和离港时间等信息传输至中心数据库，以进行统计分析和集中处理。错误的飞机引导有可能会造成飞机相撞等严重事故，该系统取代了人工引导，可避免人为错误，确保安全可靠的飞机泊位停靠，是机场信息化建设中的重要组成部分。

2、其中飞机的检测是飞机泊位引导系统中的重要任务。现有的飞机泊位引导系统检测方式可分为三类：基于埋地线圈检测的飞机泊位引导系统、基于视觉检测的飞机泊位引导系统和基于激光雷达检测的飞机泊位引导系统。其中，基于激光雷达检测的飞机泊位引导系统具备数据采集速度快、抗干扰能力强、低空探测性能好、采集的数据精度高等优点，相比于基于埋地线圈检测的飞机泊位引导系统，维护更容易，相比于基于视觉检测的飞机泊位引导系统，开发投入更小，天气变化对其影响不大。因此，研究基于激光雷达检测的飞机泊位引导系统可以有效推进机场的自动本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于捕获地面飞机的三维目标检测方法，其特征在于：所述用于捕获地面飞机的三维目标检测方法包括按顺序进行的下列步骤：

2.根据权利要求1所述的用于捕获地面飞机的三维目标检测方法，其特征在于：在步骤1中，所述实际场景为具有不同距离、不同滑行角度及不同类型的飞机、全天24小时、各种天气情况下的场景；

3.根据权利要求1所述的用于捕获地面飞机的三维目标检测方法，其特征在于：在步骤3中，所述将步骤1获得的待测目标点云输入步骤2获得的体素化特征提取网络分支进行体素化采样，获得四个尺度的体素特征和鸟瞰图特征的具体方法如下：

4.根据权利要求1所述的用于捕获地面...

【技术特征摘要】

1.一种用于捕获地面飞机的三维目标检测方法，其特征在于：所述用于捕获地面飞机的三维目标检测方法包括按顺序进行的下列步骤：

2.根据权利要求1所述的用于捕获地面飞机的三维目标检测方法，其特征在于：在步骤1中，所述实际场景为具有不同距离、不同滑行角度及不同类型的飞机、全天24小时、各种天气情况下的场景；

3.根据权利要求1所述的用于捕获地面飞机的三维目标检测方法，其特征在于：在步骤3中，所述将步骤1获得的待测目标点云输入步骤2获得的体素化特征提取网络分支进行体素化...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗其俊，卜得峻，张红颖，相承志，李文硕，
申请(专利权)人：中国民航大学，
类型：发明
国别省市：