一种巡检机器人路径规划方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种巡检机器人路径规划方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：构建巡检机器人进行巡检的巡检区域对应的栅格地图；初始化迭代相关参数；开始进行迭代以进行路径搜索，根据包含安全信息量的改进转移概率公式结合轮盘选择算法选择下一行进栅格；选出本次迭代后的最佳路径，并记录本次迭代的各行驶路径和各行驶路径的路程；若未达到最大迭代次数，则根据路径信息量更新策略进行路径信息量更新，返回继续进行迭代以进行路径搜索；根据最后一次迭代的记录结果，生成巡检机器人对巡检区域进行巡检的全局最优路径。利用该方法，在路径规划过程中权衡巡检路径和巡检风险，优化路径规划，提高了路径安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能巡检，尤其涉及一种巡检机器人路径规划方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

1、随着变电站智能运维工作的推进，巡检机器人逐步应用于变电站的日常工作中，巡检机器人可以完成对变电站各个巡检点的仪表数值读取、红外热成像等工作，准确获取运行数据和设备状态。相比传统的巡检方式，巡检机器人具有高度自动化和精准度高的特点，能够大大提高巡检工作的效率和准确性。

2、然而，变电站的安全作业规程有要求，机器人在作业过程中需和站内设备保持足够的安全距离，除了可以保证站内设备和机器人免受损害之外，同时需要确保机器人不容易收到站内设备的磁场干扰而失去通信。因此，巡检机器人在规划巡检路线的时候，尽可能的选择相对安全的巡检路径，这对降低巡检风险、减小设备损害概率尤为重要。在现有的路径规划方法当中，都未能针对变电站这一特殊的场景，制定一种权衡巡检路程和巡检风险的路径规划方法。

技术实现思路

1、本专利技术实施例提供了一种巡检机器人路径规划方法、装置、设备及存储介质，在路径规划过程中权衡巡检路径和巡检风险，优化路本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种巡检机器人路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建巡检机器人进行巡检的巡检区域对应的栅格地图，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述改进转移概率公式为：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述引导信息量的计算公式表示为：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述安全信息量的计算公式表示为：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述路径信息量的更新策略为：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据包含安全信息量的改进转移概...

【技术特征摘要】

1.一种巡检机器人路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建巡检机器人进行巡检的巡检区域对应的栅格地图，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述改进转移概率公式为：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述引导信息量的计算公式表示为：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述安全信息量的计算公式表示为：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述路径信息量的更新策略为：

7.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：周润信，龚演平，郭伟逢，曾小忠，吴豪炎，傅龙伟，陈晓军，陈慧聪，陈正龙，胡文豪，王帅飞，向宇杰，李佳奇，陈冬雨，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：