【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及铁路运输，具体涉及一种铁路运输集装箱位置检测方法。
技术介绍
1、在铁路运输中，通常采用集装箱运输的形式，而在集装箱卸下时，一般会采用吊装的方式将集装箱从火车车厢内吊出，从而将集装箱卸下，而在集装箱时，通常需要操作员手动操作，将吊具移动到集装箱顶部，由于将吊具移动到集装箱顶部时，吊具容易受到风力、设备运行等影响产生晃动，这样需要操作员多次小心操作，且由于操作员受到视角限制，较难精准确定吊具与集装箱是否对齐，对操作员的要求较高。
技术实现思路
1、为了克服上述的技术问题，本专利技术的目的在于提供一种铁路运输集装箱位置检测方法，通过根据火车车厢、集装箱的相对高度上下安装固定激光传感器一和固定激光传感器二，根据固定激光传感器一与固定激光传感器二的检测数据的差值判断火车车厢的类型，并通过编码器检测集装箱的偏转角度，从而对抓箱顺序和落箱位置进行优化，这样可较为精确的检测出集装箱的位置，实现自动对集装箱进行抓箱或落箱操作，且激光传感器数量较少，减少了成本。
2、本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
3、一种铁路运输集装箱位置检测方法，包括牵车机、编码器、固定激光传感器一和固定激光传感器二、激光定位传感器、编程控制器、卸煤机；
4、所述牵车机用于牵引火车车厢前进；
5、所述编码器用来实时检测牵车机在轨道上的位置值；
6、所述固定激光传感器一和固定激光传感器二固定在迁车台出口，根据火车车厢、集装箱的相对高度将固定激光传
7、所述编程控制器用于采集牵车机的位置值，记录固定激光传感器一与固定激光传感器二的数据，判断1#集装箱、2#集装箱、火车车厢相对牵车机原点的位置；
8、所述卸煤机用于吊装1#集装箱、2#集装箱进行卸煤操作。
9、固定激光传感器一和固定激光传感器二用来检测1#集装箱、2#集装箱、火车车厢相对牵车机原点，即编码器的位置时，设固定激光器相对原点x0（东西方向）为x1，牵车机编码器实时位置相对于原点x0（东西方向）为x2。
10、判断火车车厢是平车还是敞车时，设固定激光器1的距离采集值为y1，设固定激光器2的距离采集值为y2，火车敞车外侧距离集装箱外侧的最小距离为ymin，当牵车机牵引火车经过固定激光器时，当y1 -y2>ymin 则牵引的火车为敞车，否则为平车。
11、判断敞车内集装箱的回转角度，以2#集装箱为例，通过固定激光传感器一距离采集值y1的变化判断，并记录2#集装箱进出入固定激光传感器一时的编码器采集值为x12进和x12出,集装箱的长度为固定值6058mm，a为偏转角度。
12、sina=(x12进-x12出)/6058;
13、得到2#集装箱的回转角度为：
14、 a=arcsin((x12进-x12出)/6058)。
15、进一步在于：所述编程控制器还用于判断火车车厢类型，对抓箱顺序和落箱位置进行优化。
16、判断敞车的类型，当火车为敞车时需要判断敞车的种类，c60系列的敞车外长小于13m,其他c70、c80系列的敞车外长大于13.4m，取平均值13.2m为判断值，通过固定激光传感器二距离采集值y2的变化判断出，并记录敞车进出入固定激光器2时的牵车机编码器采集值为x2进和x2出,则敞车的外长=x2进-x2出，当x2进-x2出>13.2则敞车为c70、c80系列,否则为c60系列。
17、可较为精确的检测出集装箱的位置，实现自动对集装箱进行抓箱或落箱操作，且激光传感器数量较少，减少了成本，降低了故障率。
18、进一步在于：所述编程控制器还用于记录激光定位传感器的数据并对数据进行处理，结合卸煤机的安装位置，可得出集装箱和卸煤机的相对位置值。
19、进一步在于：所述卸煤机设置有起吊结构，所述起吊结构设置有激光定位传感器，所述激光定位传感器用于对1#集装箱和2#集装箱相对起吊结构的二次精确位置检测，固定激光传感器一与固定激光传感器二两者的定位可以与激光定位传感器互为校验，有利于提高定位精准度。
20、进一步在于：所述起吊结构包括吊具，所述激光定位传感器固定在吊具底部，所述吊具顶部设置有定位模块，所述定位模块包括定位架，所述定位架底面与吊具顶面接触，且吊具与定位架顶面均固定连接有四个吊环，所述定位架底面四个拐角均固定连接有固定杆，所述定位架底面两侧均设置有夹持架，所述夹持架顶部两侧均转动连接有滑动杆，且滑动杆顶端与定位架底面滑动连接。
21、可将吊环与卸煤机吊绳连接，可使夹持架向集装箱转动，然后使夹持架向集装箱移动贴靠在集装箱上，从而将定位模块较为精准的定位在集装箱定位，使吊具对集装箱顶部对应，然后可使吊具沿夹持架向下移动，使吊具较为精准与集装箱对应连接，而两个夹持架张开较大角度，便于吊具与集装箱的对齐，避免卸煤机通过吊绳吊下起吊结构时，因风力、设备运行而使起吊结构出现晃动，使起吊结构与集装箱出现较大偏差，难以对齐的情况，可在夹持架底部设置夹持杆，这样在夹持架转动到竖直位置时，可通过夹持架底部夹持杆贴靠在集装箱上，保持吊具的角度。
22、进一步在于：所述固定杆靠近夹持架的侧面固定连接有连接座，所述连接座内侧面转动连接有转动轴，所述转动轴侧面固定套接有齿轮，所述滑动杆侧面底部转动连接有与相邻夹持架侧面固定连接的连接轴，所述连接轴一端位于相邻连接座内部固定连接有转动座，所述转动座侧面固定连接有与相邻齿轮啮合的齿条，所述固定杆侧面固定连接有减速电机，所述减速电机输出端传动连接有与固定杆内侧面转动连接的驱动轴，且驱动轴一端与转动轴一端固定连接，减速电机可带动驱动轴转动，驱动轴可通过转动轴转动，转动轴可带动齿轮转动，可通过齿轮使齿条移动，从而调整夹持架的位置。
23、进一步在于：所述连接座内侧面固定连接有限位轨，所述限位轨侧面滑动连接有与连接座内侧面滑动连接的滑动轨，所述滑动轨两端均固定连接有与限位轨侧面滑动连接的挡框，所述齿条侧面固定连接有与限位轨内侧面滑动连接的圆块，在齿轮转动时，由于限位轨可通过圆块限制齿条的移动方向，这样齿轮将先拨动齿条转动，使圆块沿限位轨弧型段转动，齿条可带动转动座转动，从而使转动座通过连接轴带动夹持架向集装箱转动，在夹持架转动到竖直位置时，圆块可从限位轨弧型段移动到水平段，然后圆块将沿限位轨与滑动轨水平移动，且滑动杆底端将限制夹持架继续转动，这时齿轮将拨动齿条平移，从而使滑动杆带动夹持架向集装箱移动，使夹持架底部的夹持杆贴靠在集装箱侧部，使吊具对集装箱顶部对应，在圆块沿限位轨水平段平移时，可从限位轨内移动到滑动轨内部，然后限位轨将通过滑动轨继续限制圆块转动，挡框可避免滑动轨与限位轨脱离，可在圆块与滑动轨内壁上设置磁铁块，这样将齿轮反向转动，将齿条反向拨动，使夹持架向原来的位置移动时，圆块将向本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种铁路运输集装箱位置检测方法，其特征在于，包括牵车机、编码器、固定激光传感器一和固定激光传感器二、激光定位传感器、编程控制器、卸煤机；
2.根据权利要求1所述的一种铁路运输集装箱位置检测方法，其特征在于，所述编程控制器还用于判断火车车厢类型，对抓箱顺序和落箱位置进行优化。
3.根据权利要求1所述的一种铁路运输集装箱位置检测方法，其特征在于，所述编程控制器还用于记录激光定位传感器的数据并对数据进行处理，结合卸煤机的安装位置，可得出集装箱和卸煤机的相对位置值。
4.根据权利要求1所述的一种铁路运输集装箱位置检测方法，其特征在于，所述卸煤机设置有起吊结构，所述起吊结构设置有激光定位传感器，所述激光定位传感器用于对1#集装箱和2#集装箱相对起吊结构的二次精确位置检测。
5.根据权利要求4所述的一种铁路运输集装箱位置检测方法，其特征在于，所述起吊结构包括吊具（100），所述激光定位传感器固定在吊具（100）底部，所述吊具（100）顶部设置有定位模块（200），所述定位模块（200）包括定位架（210），所述定位架（210）底面与吊具（1
6.根据权利要求5所述的一种铁路运输集装箱位置检测方法，其特征在于，所述固定杆（220）靠近夹持架（240）的侧面固定连接有连接座（221），所述连接座（221）内侧面转动连接有转动轴（223），所述转动轴（223）侧面固定套接有齿轮（224），所述滑动杆（230）侧面底部转动连接有与相邻夹持架（240）侧面固定连接的连接轴（233），所述连接轴（233）一端位于相邻连接座（221）内部固定连接有转动座（250），所述转动座（250）侧面固定连接有与相邻齿轮（224）啮合的齿条（251），所述固定杆（220）侧面固定连接有减速电机（222），所述减速电机（222）输出端传动连接有与固定杆（220）内侧面转动连接的驱动轴（225），且驱动轴（225）一端与转动轴（223）一端固定连接。
7.根据权利要求6所述的一种铁路运输集装箱位置检测方法，其特征在于，所述连接座（221）内侧面固定连接有限位轨（260），所述限位轨（260）侧面滑动连接有与连接座（221）内侧面滑动连接的滑动轨（261），所述滑动轨（261）两端均固定连接有与限位轨（260）侧面滑动连接的挡框（262），所述齿条（251）侧面固定连接有与限位轨（260）内侧面滑动连接的圆块（252）。
8.根据权利要求5所述的一种铁路运输集装箱位置检测方法，其特征在于，所述吊具（100）两个侧面均固定连接有调节杆（300），两个所述调节杆（300）相背面对应滑动杆（230）均开设有两个滑动槽（310），所述滑动槽（310）内侧面对应相邻滑动杆（230）滑动连接有调节块（320），所述调节块（320）侧面固定连接有定位块（321），所述调节杆（300）内侧面转动连接有丝杆（330），且丝杆（330）侧面与两个调节块（320）侧面旋合连接，所述调节杆（300）内部设置有动力电机（340），且动力电机（340）输出端与丝杆（330）一端传动连接，所述滑动杆（230）侧面对应定位块（321）开设有定位槽一（231），所述夹持架（240）底部侧面对应定位槽一（231）开设有两个定位槽二（241）。
9.根据权利要求8所述的一种铁路运输集装箱位置检测方法，其特征在于，所述定位架（210）底面对应定位块（321）固定连接有四个定位框（212），且定位框（212）内侧面与相邻定位块（321）侧面滑动连接。
10.根据权利要求5所述的一种铁路运输集装箱位置检测方法，其特征在于，所述定位架（210）底面对应四个滑动杆（230）开设有四个限位槽（211），所述滑动杆（230）顶端固定连接有与相邻限位槽（211）内侧面滑动连接的限位块（232）。
...【技术特征摘要】
1.一种铁路运输集装箱位置检测方法，其特征在于，包括牵车机、编码器、固定激光传感器一和固定激光传感器二、激光定位传感器、编程控制器、卸煤机；
2.根据权利要求1所述的一种铁路运输集装箱位置检测方法，其特征在于，所述编程控制器还用于判断火车车厢类型，对抓箱顺序和落箱位置进行优化。
3.根据权利要求1所述的一种铁路运输集装箱位置检测方法，其特征在于，所述编程控制器还用于记录激光定位传感器的数据并对数据进行处理，结合卸煤机的安装位置，可得出集装箱和卸煤机的相对位置值。
4.根据权利要求1所述的一种铁路运输集装箱位置检测方法，其特征在于，所述卸煤机设置有起吊结构，所述起吊结构设置有激光定位传感器，所述激光定位传感器用于对1#集装箱和2#集装箱相对起吊结构的二次精确位置检测。
5.根据权利要求4所述的一种铁路运输集装箱位置检测方法，其特征在于，所述起吊结构包括吊具（100），所述激光定位传感器固定在吊具（100）底部，所述吊具（100）顶部设置有定位模块（200），所述定位模块（200）包括定位架（210），所述定位架（210）底面与吊具（100）顶面接触，且吊具（100）与定位架（210）顶面均固定连接有四个吊环，所述定位架（210）底面四个拐角均固定连接有固定杆（220），所述定位架（210）底面两侧均设置有夹持架（240），所述夹持架（240）顶部两侧均转动连接有滑动杆（230），且滑动杆（230）顶端与定位架（210）底面滑动连接。
6.根据权利要求5所述的一种铁路运输集装箱位置检测方法，其特征在于，所述固定杆（220）靠近夹持架（240）的侧面固定连接有连接座（221），所述连接座（221）内侧面转动连接有转动轴（223），所述转动轴（223）侧面固定套接有齿轮（224），所述滑动杆（230）侧面底部转动连接有与相邻夹持架（240）侧面固定连接的连接轴（233），所述连接轴（233）一端位于相邻连接座（221）内部固定连接有转动座（250），所述转动座（250）侧面固定连接有与相邻齿轮（224）啮...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐军，颜建华，梁学谦，
申请(专利权)人：湖南盛势通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。