【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶领域，具体提供一种轨迹生成方法、行驶控制方法、存储介质及智能设备。
技术介绍
1、在大型复杂路口中，自动驾驶汽车由于感知范围有限，以及动态障碍物的遮挡等原因，往往很难获得完整的环境信息。进一步，也就很难实现全局最优的轨迹规划。提前采集路口的环境信息，并离线生成先验的引导轨迹，以辅助实时的决策规划，是解决问题的有效途径。
2、传统的轨迹拟合方法，能生成平滑的与人类驾驶员习惯相似的轨迹，但无法有效地考虑绿化带、交通岛台等障碍物；基于搜索的轨迹规划方法，虽然能够有效地避障，但没有考虑人类驾驶员的习惯，规划的轨迹往往因轨迹长度的代价而不够平顺。
3、相应地，本领域需要一种新的轨迹生成方案来解决上述问题。
技术实现思路
1、为了克服上述缺陷，提出了本申请，以提供解决或至少部分地解决如何在确保轨迹无碰撞的前提下，获得整体平滑的路口引导轨迹的问题。
2、在第一方面，本申请提供一种轨迹生成方法，所述方法包括：
3、根据路口的进入点和驶出点，获取所述路口的贝塞尔曲线；
4、根据所述贝塞尔曲线和所述路口的障碍物，进行碰撞检查，获取碰撞检查结果；
5、根据所述碰撞检查结果，获取所述路口的引导轨迹。
6、在上述轨迹生成方法的一个技术方案中，所述根据所述碰撞检查结果，获取所述路口的引导轨迹，包括：
7、当所述碰撞检查结果为有碰撞时，根据所述障碍物对所述贝塞尔曲线进行重新规划，以获取所述引导轨迹。
8、在上述轨迹生成方法的一个技术方案中，所述根据所述障碍物对所述贝塞尔曲线进行重新规划，获取所述引导轨迹，包括
9、根据所述障碍物对所述贝塞尔曲线进行重新规划，获取无碰撞贝塞尔轨迹；
10、根据所述无碰撞贝塞尔轨迹，获取所述引导轨迹。
11、在上述轨迹生成方法的一个技术方案中，所述根据所述障碍物对所述贝塞尔曲线进行重新规划，获取无碰撞贝塞尔轨迹，包括：
12、根据所述障碍物的位置，获取所述贝塞尔曲线上碰撞区域的起始点和结束点；
13、根据所述起始点和所述结束点，按照预设的偏移量，获取所述重新规划的规划起点和规划终点，并获取所述规划起点对应的车辆的起点朝向和所述规划终点对应的车辆的终点朝向；
14、根据所述规划起点、所述起点朝向、所述规划终点和所述终点朝向，进行轨迹搜索，获取规划轨迹；
15、根据所述规划轨迹和所述贝塞尔曲线，获取所述无碰撞贝塞尔轨迹。
16、在上述轨迹生成方法的一个技术方案中，所述根据所述规划起点、所述起点朝向、所述规划终点和所述终点朝向，进行轨迹搜索，获取规划轨迹，包括：
17、根据所述规划起点、所述起点朝向、所述规划终点和所述终点朝向，以车辆的运动学参数为约束，应用轨迹搜索算法进行轨迹搜索，获取所述规划轨迹。
18、在上述轨迹生成方法的一个技术方案中，所述根据所述规划轨迹和所述贝塞尔曲线，获取所述无碰撞贝塞尔轨迹，包括:
19、将所述进入点到所述规划起点部分的贝塞尔曲线、所述规划终点到所述驶出点部分的贝塞尔曲线与所述规划轨迹进行拼接，以获得所述无碰撞贝塞尔轨迹。
20、在上述轨迹生成方法的一个技术方案中，所述根据所述无碰撞贝塞尔轨迹，获取所述引导轨迹，包括：
21、根据所述无碰撞贝塞尔轨迹，进行轨迹平滑优化，获取所述引导轨迹。
22、在上述轨迹生成方法的一个技术方案中，所述根据所述无碰撞贝塞尔轨迹，进行轨迹平滑优化，获取所述引导轨迹，包括：
23、基于预设的采集间隔，对所述无碰撞贝塞尔轨迹进行间隔采集，获得多个折线形点；
24、将所述多个折线形点作为状态量，进行所述轨迹平滑优化，以获取所述引导轨迹。
25、在上述轨迹生成方法的一个技术方案中，所述将所述多个折线形点作为状态量，进行所述轨迹平滑优化，以获取所述引导轨迹，包括：
26、将所述多个折线形点作为状态量，以轨迹平滑代价和轨迹偏差代价最小化为优化目标，进行所述轨迹平滑优化，以获取所述引导轨迹；
27、其中，所述轨迹平滑代价为每相邻的三个折线形点中第一个折线形点与第二个折线形点组成的向量和第一个折线形点与第三个折线形点组成的向量的差值模长；所述轨迹偏差代价为每个所述折线形点到所述贝塞尔曲线的最近距离。
28、在上述轨迹生成方法的一个技术方案中，所述进行所述轨迹平滑优化，包括：
29、为每个所述状态量设置余量；
30、基于所述余量，进行所述轨迹平滑优化，获得优化轨迹；
31、对所述优化轨迹进行碰撞检查；
32、若有碰撞，则减小所述余量，跳转至“基于所述余量，进行所述轨迹平滑优化”步骤；
33、若无碰撞，则将所述优化轨迹作为所述引导轨迹。
34、在上述轨迹生成方法的一个技术方案中，所述根据所述碰撞检查结果，获取所述路口的引导轨迹，包括：
35、当所述碰撞检查结果为无碰撞时，将所述贝塞尔曲线作为所述引导轨迹。
36、在第二方面，本申请提供一种行驶控制方法，所述方法包括：
37、获取路口的引导轨迹；所述引导轨迹是基于上述轨迹生成方法技术方案中任一项所述的轨迹生成方法获得的；
38、根据所述引导轨迹，实现在所述路口处的行驶控制。
39、在第三方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述轨迹生成方法的技术方案中任一项技术方案所述的轨迹生成方法或上述行驶控制方法的技术方案中所述的行驶控制方法。
40、在第四方面，提供一种智能设备，所述智能设备包括：
41、至少一个处理器；
42、以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
43、其中，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行时实现上述轨迹生成方法的技术方案中任一项技术方案所述的轨迹生成方法或上述行驶控制方法的技术方案中所述的行驶控制方法。
44、本申请上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：
45、在实施本申请的技术方案中，本申请根据路口的进入点和驶出点，获得路口的贝塞尔曲线，根据贝塞尔曲线和路口的障碍物，进行碰撞检查，根据碰撞检查结果获得路口的引导轨迹。通过上述配置方式，本申请在获取引导轨迹的过程中，通过获取贝塞尔曲线实现轨迹拟合过程，通过碰撞检查来实现引导轨迹的有效避障，能够使得生成的引导轨迹在保证轨迹无碰撞的前提下，也能够确保引导轨迹整体上平顺的特性，以更加符合人类驾驶员的驾驶习惯。
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1.一种轨迹生成方法，其特征在在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的轨迹生成方法，其特征在于，
3. 根据权利要求2所述的轨迹生成方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的轨迹生成方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的轨迹生成方法，其特征在于，
6.根据权利要求4所述的轨迹生成方法，其特征在于，
7.根据权利要求3所述的轨迹生成方法，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的轨迹生成方法，其特征在于，
9.根据权利要求8所述的轨迹生成方法，其特征在于，
10.根据权利要求8或9所述的轨迹生成方法，其特征在于，
11.根据权利要求1所述的轨迹生成方法，其特征在于，
12.一种行驶控制方法，其特征在在于，所述方法包括：
13.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行1至11中任一项所述的轨迹生成方法或权利要求12所述的行驶控制方法。
14.一种智能设备，其特征
...【技术特征摘要】
1.一种轨迹生成方法，其特征在在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的轨迹生成方法，其特征在于，
3. 根据权利要求2所述的轨迹生成方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的轨迹生成方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的轨迹生成方法，其特征在于，
6.根据权利要求4所述的轨迹生成方法，其特征在于，
7.根据权利要求3所述的轨迹生成方法，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的轨迹生成方法，其特征在于，
<...【专利技术属性】
技术研发人员：肖中阳，孙立，袁弘渊，任少卿，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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