【技术实现步骤摘要】
本公开涉及人工智能，具体涉及自动驾驶、高精地图，尤其涉及地图要素检测方法、装置、电子设备、存储介质。
技术介绍
1、现有的在线地图检测方法往往仅包含空间融合，将多传感器(一般为环视相机加激光雷达)信息在空间维度进行融合。但是，当某些地面要素被行人或车辆遮挡时，不论是相机或是激光雷达均无法得到正确的信息，或者当车速过快，造成相机拍摄的图像产生模糊，或者雨雪天气造成激光雷达的噪声误差的问题。
技术实现思路
1、本公开提供了一种地图要素检测方法、装置、电子设备、存储介质、自动驾驶系统。
2、根据本公开的第一方面，提供了一种地图要素检测方法，包括：
3、根据当前帧的感知数据进行特征提取得到当前帧的感知特征；
4、对所述当前帧的感知特征进行空间融合，得到当前帧的第一融合特征；
5、将所述当前帧的第一融合特征和历史融合特征进行时序融合，得到当前帧的第二融合特征；其中，所述历史融合特征是由初始的第二融合特征更新迭代得到的所述当前帧的上一帧的第二融合特征；
6、基于所述当前帧的第二融合特征进行要素检测，得到地图要素信息。
7、根据本公开的第二方面，提供了一种地图要素检测装置，包括：
8、特征提取模块，被配置为根据当前帧的感知数据进行特征提取得到当前帧的感知特征；
9、第一特征融合模块，被配置为对所述当前帧的感知特征进行空间融合，得到当前帧的第一融合特征；
10、第二特征融合模块，被配置为将所
11、地图要素检测模块，被配置为基于所述当前帧的第二融合特征进行要素检测，得到地图要素信息。
12、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
13、至少一个处理器；以及
14、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
15、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述技术方案中任一项所述的方法。
16、根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据上述技术方案中任一项所述的方法。
17、根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据上述技术方案中任一项所述的方法。
18、根据本公开的第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括上述技术方案中所述的电子设备。
19、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种地图要素检测方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据当前帧的感知数据进行特征提取得到当前帧的感知特征包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据当前帧的感知数据进行特征提取得到当前帧的感知特征包括：
4.根据权利要求1所述的方法，所述感知数据包括当前帧的点云数据和当前帧的多相机图像数据，其中，所述根据当前帧的感知数据进行特征提取得到当前帧的感知特征包括：
5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述对所述当前帧的感知特征进行空间融合，得到当前帧的第一融合特征包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述对所述当前帧的感知特征进行视角转换，将所述当前帧的感知特征转换为鸟瞰视角特征包括：
7.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其中，所述对所述当前帧的感知特征进行空间融合，得到当前帧的第一融合特征包括：
8.根据权利要求1-7中任意一项所述的方法，其中，所述将所述当前帧的第一融合特征和历史融合特征进行时序融合，得到当前帧的第二融合特征之前，还包括：
10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述当前帧的第一融合特征和历史融合特征进行时序融合，得到当前帧的第二融合特征包括：
11.根据权利要求1-10中任意一项所述的方法，其中，所述将所述当前帧的第一融合特征和历史融合特征进行时序融合，得到当前帧的第二融合特征之后，还包括：
12.一种地图要素检测装置，包括：
13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述特征提取模块根据当前帧的感知数据进行特征提取得到当前帧的感知特征包括：
14.根据权利要求12所述的装置，其中，所述特征提取模块获取根据当前帧的感知数据进行特征提取得到当前帧的感知特征包括：
15.根据权利要求12所述的装置，所述感知数据包括当前帧的点云数据和当前帧的多相机图像数据，其中，所述特征提取模块获取根据当前帧的感知数据进行特征提取得到当前帧的感知特征包括：
16.根据权利要求12或13所述的装置，其中，所述第一特征融合模块包括：
17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述视角转换单元对所述当前帧的感知特征进行视角转换，将所述当前帧的感知特征转换为鸟瞰视角特征包括：
18.根据权利要求12-17中任意一项所述的装置，其中，所述第一特征融合模块对所述当前帧的感知特征进行空间融合，得到当前帧的第一融合特征包括包括：
19.根据权利要求12-18中任意一项所述的装置，其中，还包括：
20.根据权利要求19所述的装置，其中，所述特征对齐模块根据所述当前帧的第一融合特征与所述历史融合特征之间的目标位姿变化，将所述历史融合特征与所述当前帧的第一融合特征的目标位姿对齐包括：
21.根据权利要求12所述的装置，其中，所述第二特征融合模块将所述当前帧的第一融合特征和历史融合特征进行时序融合，得到当前帧的第二融合特征包括：
22.根据权利要求12-21中任意一项所述的装置，其中，所述第二特征融合模块将所述当前帧的第一融合特征和历史融合特征进行时序融合，得到当前帧的第二融合特征之后，还包括：
23.一种电子设备，包括：
24.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-11中任一项所述的方法。
25.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-11中任一项所述的方法。
26.一种自动驾驶车辆，包括权利要求23中所述的电子设备。
...【技术特征摘要】
1.一种地图要素检测方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据当前帧的感知数据进行特征提取得到当前帧的感知特征包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据当前帧的感知数据进行特征提取得到当前帧的感知特征包括：
4.根据权利要求1所述的方法，所述感知数据包括当前帧的点云数据和当前帧的多相机图像数据，其中，所述根据当前帧的感知数据进行特征提取得到当前帧的感知特征包括：
5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述对所述当前帧的感知特征进行空间融合，得到当前帧的第一融合特征包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述对所述当前帧的感知特征进行视角转换，将所述当前帧的感知特征转换为鸟瞰视角特征包括：
7.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其中，所述对所述当前帧的感知特征进行空间融合，得到当前帧的第一融合特征包括：
8.根据权利要求1-7中任意一项所述的方法，其中，所述将所述当前帧的第一融合特征和历史融合特征进行时序融合，得到当前帧的第二融合特征之前，还包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述根据所述当前帧的第一融合特征与所述历史融合特征之间的目标位姿变化，将所述历史融合特征与所述当前帧的第一融合特征的目标位姿对齐包括：
10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述当前帧的第一融合特征和历史融合特征进行时序融合，得到当前帧的第二融合特征包括：
11.根据权利要求1-10中任意一项所述的方法，其中，所述将所述当前帧的第一融合特征和历史融合特征进行时序融合，得到当前帧的第二融合特征之后，还包括：
12.一种地图要素检测装置，包括：
13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述特征提取模块根据当前帧的感知数据进行特征提取得到当前帧的感知特征包括：
14.根据权利要求12所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：邢佳斌，周尧，万国伟，朱振广，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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