【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，特别涉及车辆行驶的控制方法、控制装置、计算设备及车辆。
技术介绍
1、人车共用道路时，道路的使用者大致可以划分为行人和车辆两大类。步行者或骑行者等行人作为交通参与者，有时在道路中拥有更高优先级的路权，与具有较高机动能力的车辆相比，属于需要车辆主动向其提供被动保护的交通群体。
2、据统计，车辆与行人发生碰撞时，存在有行人或车辆不遵守交通规则的情形，譬如，遵守交通规则的意识薄弱、道路交通能力不足的未成年人或老年人不按照交通信号灯的指引横穿道路，譬如，绿灯亮起之后，机动车辆未能礼让行人等。另一方面，行人行走时，启停更快捷，交通灵活性更强；也因此，行人的交通意图变化快、随意性强。
3、对智能车辆而言，及时判断出行人有横穿道路的意图、在监测到有人车碰撞风险时主动提供针对行人的保护，非常具有挑战性，因此需要提供更好的技术方案来解决。
技术实现思路
1、本申请实施例提供车辆行驶的控制方法、控制装置、计算设备及车辆，能够合理地预测行人的行走轨迹，以判断出行人有横穿道路的意图，并在监测到存在人车碰撞风险时，确定车辆的实际控车动作，以主动规避风险，并控制车辆执行实际控车动作，使得车辆安全、舒适地通过人车共用道路，以主动提供针对行人的保护，有利于实现安全行驶。
2、本申请第一方面提供一种车辆行驶的控制方法，包括：获取行人的第一参考信息和第二参考信息，第一参考信息包括行人的信息，第二参考信息包括行人周边的环境信息；根据第一参考信息和第二参考信息，确定
3、以上，在一个预测周期内的每个预测子周期内，分别执行以下步骤：根据获取的第一参考信息和第二参考信息，确定行人的目标点；根据目标点确定行人的意向力；根据获取的第二参考信息确定行人的社会力；根据获取的第一参考信息确定行人的社会力系数；根据行人的意向力、行人的社会力、社会力系数，确定行人的合力；根据行人的合力、已经预测的行人的位置，预测行人的下一位置。如此，可以得到每一个预测周期内预测的行走轨迹。如此，能够快速、准确、合理地在各预测周期内预测行人的行走轨迹，而根据行人的行走轨迹，可以进一步判断出行人的横穿意图，有利于车辆主动提供针对行人的保护，有利于实现安全行驶。
4、在第一方面的一些实施例中，社会力系数根据以下至少一项确定：行人的注意力集中程度、行人的社会化程度、行人的行动方便程度。
5、以上，从行人的注意力集中程度、行人的社会化程度、行人的行动方便程度这三个维度分别确定行人的社会力系数，以利用社会力系数更精细、更具体地对行人的社会力建模，如此，有利于提高所应用的社会力模型对多种多样行人的适应性。另一方面，获取到的道路上行人的信息可能存在缺失，针对可能不完整的信息，从行人的注意力集中程度、行人的社会化程度、行人的行动方便程度这三个维度，分别扩展用于确定社会力系数的信息的来源和数量，也有利于提高社会力系数对多种多样行人的适用性。
6、在第一方面的一些实施例中，在行人的社会化程度低于阈值时，预测的行人的下一位置包括多个可能的位置。
7、以上，针对社会化程度低于阈值的行人，将道路上更多的位置确定为行人可能行走位置，以更准确地确定社会化程度低于阈值的行人的行走轨迹。如此，有利于在更大的范围内主动提供针对行人的保护，有利于实现安全行驶。
8、在第一方面的一些实施例中，确定行人的目标点包括以第一周期更新行人的目标点；预测行人的下一位置包括以第二周期预测行人的下一位置；第一周期不小于第二周期。
9、以上，以不小于第二周期的第一周期来更新变化趋势不明显、变化速度慢的目标点，并将以第一周期更新的目标点应用在以第二周期更新的行人的下一位置的计算，实现以第二周期执行预测行人的下一位置，如此，既使得预测的行走轨迹具有更强的实时性，又可以避免频繁更新目标点所需的计算量，整体上提高行走轨迹的运算效率。
10、在第一方面的一些实施例中，第二参考信息包括行人的动态障碍物；根据第二参考信息确定行人的社会力，包括：根据已经预测的行人的位置，计算动态障碍物向行人产生的排斥力，以将排斥力加入到行人的社会力。
11、以上，在预测周期内预测时间上靠后的预测子周期内，计算动态障碍物向行人产生的排斥力时，可以根据之前的预测子周期内预测的行人的位置、已经预测的或获取的动态障碍物的位置来计算，使得计算得到的排斥力与实际交通场景中行人受力的一致性更好，有利于避免计算得到的行人的排斥力的数值发生突变而导致预测行人的下一个位置的运算产生发散现象，进而导致运算失败。
12、在第一方面的一些实施例中，计算动态障碍物向行人产生的排斥力，包括：根据排斥力第一系数，计算动态障碍物向行人产生的排斥力；其中，排斥力第一系数与行人的已经预测的至少一个位置的数量负相关。
13、以上，利用与行人的已经预测的至少一个位置的数量负相关的排斥力第一系数，使得行人受到的由动态障碍物产生的排斥力具有随预测时间增加而衰减的变化趋势，从而可以利用排斥力第一系数在各预测子周期内调整行人受到的来自动态障碍物的排斥力，有利于提高计算得到的排斥力的准确性，使得计算得到的排斥力与实际交通场景中行人受力的一致性更好。
14、在第一方面的一些实施例中，动态障碍物包括至少一个机动车辆；计算动态障碍物向行人产生的排斥力，包括：根据排斥力第二系数，计算车辆向行人产生的排斥力；其中，排斥力第二系数根据以下至少一项确定：机动车辆的车型、机动车辆的车速。
15、以上，利用根据机动车辆的车型和/或车速确定的排斥力第二系数，从车辆的车型和/或车速这两个维度对行人的社会力建模，如此，有利于提高所应用的社会力模型对多种多样车辆的适应性，从而利用排斥力第二系数在各预测子周期内调整行人受到的来自动态障碍物的排斥力，有利于提高计算得到的排斥力的准确性。
16、在第一方面的一些实施例中，确定行人的目标点，包括：从第一参考信息和第二参考信息中提取多个信息源，根据多个信息源，确定多个候选目标点，每个候选目标点包括至少一项目标点特征；根据第一参考信息，确定行人的至少一项行人特征；根据行人的至少一项行人特征、候选目标点的至少一项目标点特征，从多个候选目标点中确定出行人的目标点。
17、以上，根据多个信息源确定多个候选目标点，并使得每个候选目标点包括至少一项目标点特征。如此，在确定候选目标点时，可以利用多个信息源，从而增加确定的候选目标点的数量，扩大了后续进行目标点筛选时的可选择范围。根据第一参考信息，确定行人的至少一项行人特征；根据行人的至少一项行人特征、候选目标点的至少一项目标点特征，从多个本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆行驶的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算所述动态障碍物向所述行人产生的排斥力，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述行人的目标点，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，从所述多个候选目标点中确定出所述行人的目标点，包括：
11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述生成自车的实际控车动作，包括：
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在输出所述
15.一种车辆行驶的控制装置，其特征在于，包括：
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，
17.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，
18.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，
19.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，
21.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，
22.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，
23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，
24.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，
25.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，
26.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，还包括：
27.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，
28.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，
29.一种车辆，其特征在于，包括：
30.一种计算设备，其特征在于，包括：处理器，以及存储器，其上存储有程序指令，程序指令当被处理器执行时使得处理器执行如权利要求1至14中任一项所述的车辆行驶的控制方法。
31.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序指令，程序指令当被处理器执行时使得处理器执行如权利要求1至14中任一项所述的车辆行驶的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算所述动态障碍物向所述行人产生的排斥力，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述行人的目标点，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，从所述多个候选目标点中确定出所述行人的目标点，包括：
11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述生成自车的实际控车动作，包括：
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在输出所述实际控车动作之后，还包括：
15.一种车辆行驶的控制装置，其特征在于，包括：
16.根据权利要求15所述的装置，其特...
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