【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于导航制导与控制，具体涉及一种基于改进icp算法的空间非合作目标近距离相对位姿跟踪方法。
技术介绍
1、空间非合作目标超近距离相对位姿测量作为在轨服务的关键技术之一，能够为非合作目标的交会对接、抓捕维修等提供精确的相对位姿信息，是开展后续在轨操作的前提。目前，空间非合作目标的相对位姿的测量常采用立体视觉相机、3d 闪光激光雷达等。随着对于空间非合作目标相对位姿测量系统小型化、实时性及测量精度的要求越来越高，近年来，tof( time-of-flight)原理的3d相机作为一种新型的、小型化立体成像设备，发展迅速。tof 相机具有功耗低、结构紧凑、实时性高且对光照不敏感等优点，无须扫描便可实时高效地捕捉动态目标的深度信息和灰度图像，适合空间非合作目标超近距离测量。
2、随着两个航天器之间距离的接近，点云数量变得过于密集，使得位姿跟踪算法难以满足实时性的要求。因此，在点云配准之前，往往需要在尽量保留点云数据特征信息的前提下，对需要对庞大的采样点云模型进行精简，去除大量冗余数据，提高配准效率。
3、同时，实...
【技术保护点】
1.一种基于改进ICP算法的空间非合作目标近距离相对位姿跟踪方法，其特征在于，所述跟踪方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于改进ICP算法的空间非合作目标近距离相对位姿跟踪方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于改进ICP算法的空间非合作目标近距离相对位姿跟踪方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：
4.根据权利要求3所述的一种基于改进ICP算法的空间非合作目标近距离相对位姿跟踪方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：
5.根据权利要求3所述的一种基于改进ICP算法的空间非...
【技术特征摘要】
1.一种基于改进icp算法的空间非合作目标近距离相对位姿跟踪方法，其特征在于，所述跟踪方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于改进icp算法的空间非合作目标近距离相对位姿跟踪方法，其特征在于，所述步骤s1具体包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于改进icp算法的空间非合作目标近距离相对位姿跟踪方法，其特征在于，所述步骤s2具体包括：
4.根据权利要求3所述的一种基于改进icp算法的空间非合作目标近距离相对位姿跟踪方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：江海天，胡茄乾，宋斌，赵韩雪，李爽，杨彬，黄旭星，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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