【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及起重机设备，尤其涉及一种支撑腿自动调平系统及虚腿检测方法。
技术介绍
1、工程机械在施工时，其重心通常会发生较大变化，为确保自身的稳定性，工程机械需设置支撑装置；现有技术中支撑装置包括活动支撑臂和连接在支撑臂端部的支撑腿，在施工前，先将活动支撑臂伸出、然后伸长支撑腿将工程机械支撑起来。而工程机械通常需要在水平状态工作，需要通过支撑装置对工程机械进行调平，同时，为使各个支撑腿受力均衡，更好确保工程机械的稳定，还需要对支撑装置进行调平，以使工程机械大致工作在水平状态。
2、目前，在大部分工程机械中，如混凝土泵车、起重机、消防车，活动支撑臂和支撑腿控制是完全依靠人工手动操作，支撑装置调平与否也是依靠肉眼观察。该方式存在操作麻烦、精确度不高、人工依赖大，同时耽误施工时间，对于消防车这种特殊机械，往往时间要求紧迫，时间的耽误可能影响生命财产抢救的最佳时间。
3、目前市场上的支撑腿调平系统设计时，普遍采用以下两种方式：
4、1、双轴倾角传感器+接近开关；
5、当采用双轴倾角传感器加接近开关这种方案时，控制器无法检测到支撑腿是否支撑到安全高度，容易对随车起重机轮胎造成一定安全隐患。
6、2、双轴倾角传感器+支撑腿油缸压力传感器；
7、当采用双轴倾角传感器加支撑腿油缸压力传感器这种方案时，如果随车起重机在工作过程中发生虚腿状况时，由于支撑腿油缸压力变化存在滞后延时，控制器无法立刻检测到虚腿压力，易发生倾覆危险。
技术实现思路
1、本专利技术针对以上问题，提供了一种调平高效、稳定的一种支撑腿自动调平系统及虚腿检测方法。
2、本专利技术的技术方案是：
3、一种支撑腿自动调平系统，包括：
4、双轴倾角传感器，水平安装于车架中央位置，用于计算车架与水平面的夹角；
5、压力传感器，设有若干，分别安装于相应支腿油缸的无杆腔内，获取支撑腿承受的压力大小；
6、接近开关，设有若干，分别固定设置在相应支撑腿的顶部，并伸入所述支撑腿的支腿腔内；所述支撑腿上设有水平固定设置的销轴；所述支腿油缸的缸体连接在支腿腔内的销轴上，与所述销轴间隙配合。
7、具体的，所述车架的下方设有四只支腿油缸；
8、所述压力传感器和接近开关分别设有四只，分别设置在相应的所述支腿油缸上。
9、具体的，所述支腿油缸的缸体上设有用于与销轴连接的油缸孔；
10、所述油缸孔的直径大于销轴的直径。
11、具体的，若干所述支腿油缸分别通过自锁液压阀与换向阀连接。
12、一种支撑腿自动调平系统虚腿检测方法，包括以下步骤：
13、步骤s100，系统上电，控制器完成初始化及并对各传感器进行自检；
14、步骤s200，当系统无异常，接收到自动调平命令后，控制器控制四个支撑腿油缸同步下放；
15、步骤s210，若某个支撑腿的油缸下放过程中，该支撑腿的压力传感器已承受压力而对应的接近开关未触发信号，则判断接近开关存在异常，系统停止调平，显示屏显示故障信息；
16、步骤s300，若接近开关检测到某支撑腿触地后，停止该支撑腿油缸下放，待所有接近开关检测到支撑腿触地后，系统完成预支撑工作；
17、步骤s400，双轴倾角传感器将检测数据传输至控制器，控制器根据车架与水平面之间的夹角，计算出车架四个角中离水平面高度相对最高的那个角，并以此角对应的支撑腿为基准支撑腿；
18、步骤s500，控制器控制四个支撑腿油缸同步下放，待基准支撑腿的承受压力f基大于系统设置压力fo时，停止所有支撑腿的下放；
19、步骤s600，通过自动调平算法，完成调平工作。
20、具体的，步骤s100包括：
21、步骤s110，如果自检正常则执行步骤200；
22、步骤s120，如果传感器自检异常，则通过故障信息进行报警。
23、具体的，所述自动调平算法步骤包括：
24、a，双轴倾角传感器测量车架与水平面的夹角；设车架前后方向与水平面的夹角设为x，车架左右方向与水平面的夹角设为y；
25、b，将│x│与│y│进行比较，优先调整与预设值偏差较大的夹角，调整目标幅度为原数值的一半，当调整完成后，再将│x│与│y│进行比较，继续调整与预设值偏差较大的夹角，重复此过程，直至x和y都小于调平预设值，当控制器检测到车架前后方向夹角x和左右方向夹角y小于预设值时，即可判定调平完成。
26、具体的，│x│与│y│进行比较后，分别依据以下情况进行调节：
27、b1，当x>0时，车架前低后高，撑两支前腿；
28、b2，当x<0时，车架前高后低，撑两支后腿；
29、b3，当y>0时，车架左低右高，撑两支左腿；
30、b4，当y<0时，车架左高右低，撑两支右腿。
31、具体的，步骤b中预设偏差范围为：
32、│x│≤0.4°；
33、│y│≤0.4°。
34、本专利技术有益效果：
35、1、提高了自动调平时的工作效率，设定基准腿，只抬高另外三支支撑腿，无需在调平过程中更换基准腿，减少反复调平的时间。
36、2、支腿调平时，通过逐步逼近法，比较两个角度的偏差值，每次只调整角度偏差较大方向的一半角度，避免持续调整其中一个角度至预设值后，另外一个角度发生变化超出预设值，导致反复调整，增加调平时间。
37、3、通过预支撑过程中的压力检测，能够保证支腿支撑到安全高度。当起重机在起重过程中，控制系统实时判断支腿是否支撑到地，如果检测到某个接近开关信号丢失（信号丢失是指未呈图3状态），则判断该支腿处于虚腿状态，立即停止起重机向危险方向的动作，并发出声光报警信号。
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1.一种支撑腿自动调平系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种支撑腿自动调平系统，其特征在于，所述车架的下方设有四只支腿油缸；
3.根据权利要求1所述的一种支撑腿自动调平系统，其特征在于，所述支腿油缸的缸体上设有用于与销轴连接的油缸孔；
4.根据权利要求1所述的一种支撑腿自动调平系统，其特征在于，若干所述支腿油缸分别通过自锁液压阀与换向阀连接。
5.一种支撑腿自动调平系统虚腿检测方法，包括任一权利要求1-4所述的一种支撑腿自动调平系统，其特征在于，包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的一种支撑腿自动调平系统虚腿检测方法，其特征在于，步骤S100包括：
7.根据权利要求5所述的一种支撑腿自动调平系统虚腿检测方法，其特征在于，所述自动调平算法步骤包括：
8.根据权利要求7所述的一种支撑腿自动调平系统虚腿检测方法，其特征在于，│X│与│Y│进行比较后，分别依据以下情况进行调节：
9.根据权利要求7所述的一种支撑腿自动调平系统虚腿检测方法，其特征在于，步骤b中预设偏差范围为：<...
【技术特征摘要】
1.一种支撑腿自动调平系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种支撑腿自动调平系统，其特征在于，所述车架的下方设有四只支腿油缸；
3.根据权利要求1所述的一种支撑腿自动调平系统，其特征在于，所述支腿油缸的缸体上设有用于与销轴连接的油缸孔；
4.根据权利要求1所述的一种支撑腿自动调平系统，其特征在于，若干所述支腿油缸分别通过自锁液压阀与换向阀连接。
5.一种支撑腿自动调平系统虚腿检测方法，包括任一权利要求1-4所述的一种支撑腿自动调平...
【专利技术属性】
技术研发人员：卞隆元，南玉龙，徐荣，
申请(专利权)人：江苏宏昌天马物流装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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