【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于水下机器人，特别涉及一种水下机器人用运输系统。
技术介绍
1、在水下机器人的研发及应用过程中，经常需要运输水下机器人到不同的场地。对于小型水下机器人，由于其具有体积小、重量轻等特点，因此可以储存在航空箱内，由人工装卸，用车辆等进行转运。对于中大型水下机器人，由于其体积和重量的限制，需要将水下机器人固定在运输平台上以实现水下机器人的移动，将水下机器人连同运输平台一起固定在集装箱内来进行场地间的转运。在以往的集装箱装箱过程中，有的方式需要用叉车将水下机器人连同运输平台一起叉起、抬高并移动至固定位置处；有的方式需要集装箱内安装复杂的伸缩升降结构来将水下机器人连同运输平台移动至集装箱内部。但在实际装卸过程中，作业现场可能无叉车可用，即使有，叉车也很难一次将运输平台放置在固定位置，经常需要反复移动调整；同时，复杂的伸缩升降结构具有极大的不稳定性，经常会出现部分结构失效的情况，因此急需一种简易、稳定的水下机器人运输方式。
技术实现思路
1、针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种水下机器人用运输系统。该运输系统对于中大型水下机器人转运来说，稳定性更高，无需额外设备，操作方便，提高装卸效率，降低操作风险；并且可以同时运输水下机器人备品及其它辅助设备。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、本专利技术提供一种水下机器人用运输系统，包括集装箱、拖拽系统及运载平台，其中集装箱用于固定拖拽系统和运载平台，运载平台用于固定水下机器人，拖拽系统设置于
4、所述运载平台包括万向轮、底部支撑架、侧部固定架及主框架，其中底部支撑架设置于主框架的上部，用于支撑水下机器人，侧部固定架设置于主框架的两侧，侧部固定架用于水下机器人的横向固定；万向轮设置于主框架的底部，用于所述运载平台的移动。
5、所述主框架上设有张紧带，张紧带绕过所述水下机器人后固定在所述主框架上。
6、所述主框架的前梁及两个侧梁的后端均设有集装箱角件，集装箱角件用于固定所述运载平台。
7、所述底部支撑架包括金属支撑架和木制缓冲块，其中木制缓冲块用螺栓固定在金属支撑架上，金属支撑架用于抬高木制缓冲块，木制缓冲块起到缓冲减震的作用。
8、所述侧部固定架包括金属固定架和木制楔块，其中金属固定架用于侧向提供支撑，木制楔块塞入所述水下机器人和金属固定架之间，用于挤压以保证侧向稳定。
9、所述拖拽系统包括引导轨道、固定轨道、电绞盘及锁紧机构，其中固定轨道沿长度方向设置于所述集装箱的内侧底部，引导轨道设置于固定轨道的外侧端，且位于所述集装箱的箱体外侧，引导轨道用于所述运载平台移动到所述集装箱内时的提升及导向；锁紧机构设置于固定轨道上，用于锁紧所述运载平台；电绞盘设置于所述集装箱的内侧，且通过缆绳拖拽所述运载平台。
10、所述锁紧机构包括直把锁和锁盒，其中锁盒固定在所述固定轨道的侧部和内侧端，直把锁穿过锁盒与所述运载平台对接，实现锁紧。
11、所述集装箱包括箱体及设置于箱体后侧的箱门，其中箱体的内部前端设有储物柜，储物柜为备品及设备提供存储空间。
12、本专利技术的优点及有益效果为：本专利技术提高了水下机器人装卸集装箱过程中的稳定性。以往使用复杂的伸缩升降机电结构，结构复杂会导致系统的稳定性降低；本专利技术依靠绞车拖拽运载平台进入集装箱，绞车结构简单可靠，大大提高了系统的稳定性。
13、本专利技术无需额外设备。以往运载平台进入集装箱需要借助叉车或吊车等设备。由于工作地点偏远或其他原因，工作现场常常不具备额外设备的条件。本专利技术依靠自身的绞车为动力源，无需额外设备辅助。
14、本专利技术操作简便，效率高。本专利技术系统结构简单，动力机构单一，操作更加友好。传统起吊式放置对位置要求极为严格，经常出现反复调整位置的情况发生。本专利技术对位置要求不高，只需导向轮进入轨道即可，节约了大量的时间，因此可以提高效率。
15、本专利技术风险低，提高作业安全性。传统起吊式放置需要将水下机器人与平台抬起，这对水下机器人及周围人工都具有一定的危险性。本专利技术无需起吊，闭免了类似意外的发生，因此可以提高作业的安全性。
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1.一种水下机器人用运输系统，其特征在于，包括集装箱、拖拽系统及运载平台，其中集装箱用于固定拖拽系统和运载平台，运载平台用于固定水下机器人(7)，拖拽系统设置于集装箱内，用于运载平台的移动及固定，实现水下机器人(7)的拖拽收放。
2.根据权利要求1所述的水下机器人用运输系统，其特征在于，所述拖拽系统包括引导轨道(4)、固定轨道(5)、电绞盘(6)及锁紧机构，其中固定轨道(5)沿长度方向设置于所述集装箱的内侧底部，引导轨道(4)设置于固定轨道(5)的外侧端，且位于所述集装箱的外侧，引导轨道(4)用于所述运载平台移动到所述集装箱内时的提升及导向；锁紧机构设置于固定轨道(5)上，用于锁紧所述运载平台；电绞盘(6)设置于所述集装箱的内侧，且通过缆绳拖拽所述运载平台。
3.根据权利要求2所述的水下机器人用运输系统，其特征在于，所述锁紧机构包括直把锁(13)和锁盒(14)，其中锁盒(14)固定在所述固定轨道(5)的侧部和内侧端部，直把锁(13)穿过锁盒(14)与所述运载平台对接，实现锁紧。
4.根据权利要求1所述的水下机器人用运输系统，其特征在于，所述运载
5.根据权利要求4所述的水下机器人用运输系统，其特征在于，所述主框架(12)上设有张紧带(8)，张紧带(8)绕过所述水下机器人(7)后固定在所述主框架(12)上。
6.根据权利要求4所述的水下机器人用运输系统，其特征在于，所述主框架(12)的前梁及两个侧梁的后端均设有集装箱角件(15)，集装箱角件(15)用于固定所述运载平台。
7.根据权利要求4所述的水下机器人用运输系统，其特征在于，所述底部支撑架(10)包括金属支撑架和木制缓冲块，其中木制缓冲块用螺栓固定在金属支撑架上，金属支撑架用于抬高木制缓冲块，木制缓冲块起到缓冲减震的作用。
8.根据权利要求4所述的水下机器人用运输系统，其特征在于，所述侧部固定架(11)包括金属固定架和木制楔块，其中金属固定架用于侧向提供支撑，木制楔块塞入所述水下机器人(7)和金属固定架之间，用于挤压以保证侧向稳定。
9.根据权利要求1所述的水下机器人用运输系统，其特征在于，所述集装箱包括箱体(2)及设置于箱体(2)后侧的箱门(3)，其中箱体(2)的内部前端设有储物柜(1)，储物柜(1)为备品及设备提供存储空间。
...【技术特征摘要】
1.一种水下机器人用运输系统，其特征在于，包括集装箱、拖拽系统及运载平台，其中集装箱用于固定拖拽系统和运载平台，运载平台用于固定水下机器人(7)，拖拽系统设置于集装箱内，用于运载平台的移动及固定，实现水下机器人(7)的拖拽收放。
2.根据权利要求1所述的水下机器人用运输系统，其特征在于，所述拖拽系统包括引导轨道(4)、固定轨道(5)、电绞盘(6)及锁紧机构，其中固定轨道(5)沿长度方向设置于所述集装箱的内侧底部，引导轨道(4)设置于固定轨道(5)的外侧端，且位于所述集装箱的外侧，引导轨道(4)用于所述运载平台移动到所述集装箱内时的提升及导向；锁紧机构设置于固定轨道(5)上，用于锁紧所述运载平台；电绞盘(6)设置于所述集装箱的内侧，且通过缆绳拖拽所述运载平台。
3.根据权利要求2所述的水下机器人用运输系统，其特征在于，所述锁紧机构包括直把锁(13)和锁盒(14)，其中锁盒(14)固定在所述固定轨道(5)的侧部和内侧端部，直把锁(13)穿过锁盒(14)与所述运载平台对接，实现锁紧。
4.根据权利要求1所述的水下机器人用运输系统，其特征在于，所述运载平台包括万向轮(9)、底部支撑架(10)、侧部固定架(11)及主框架(12)，其中底部支撑架(10)设置于主框架(12)的上部，用于支撑水下机器人(7)，侧部固定架(1...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈汐，窦瑞，唐元贵，陆洋，闫兴亚，陈聪，王福利，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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