【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及自动驾驶领域，特别涉及一种雷达标定方法和系统。
技术介绍
1、激光雷达标定在自动驾驶中具有重要的作用，获取准确的标定参数是车辆正常运行的基础。
2、港口中的自动驾驶车辆为了保证其在岸桥下对位的准确性，会在车的顶部安装向上的补盲雷达用于对位作业，但是由于向上的补盲雷达的位置过高，容易导致与其他雷达(如水平雷达)之间扫描的区域重叠部分很少，此时如何将补盲雷达和其他雷达进行稳定标定成为了一个问题。
技术实现思路
1、本说明书实施例之一提供一种雷达标定方法，包括：通过第一雷达获取第一目标对象的第一点云，通过第二雷达获取所述第一目标对象的第二点云，基于所述第一点云和所述第二点云，得到初始标定参数；通过所述第一雷达获取第二目标对象的第三点云，通过所述第二雷达获取所述第二目标对象的第四点云，基于所述初始标定参数，对所述第三点云和所述第四点云进行处理；基于处理后的所述第三点云和所述第四点云，修正所述初始标定参数，得到目标标定参数。
2、在一些实施例中，所述基于所述第一点云和所述第二点云，得到初始标定参数，包括：基于配准算法，对所述第一点云和所述第二点云进行配准；基于配准结果，确定所述初始标定参数，所述初始标定参数包括x方向标定参数、y方向标定参数、z方向标定参数、翻转角标定参数、俯仰角标定参数和偏航角标定参数，其中，所述z方向标定参数的精度小于预设精度阈值。
3、在一些实施例中，所述基于所述初始标定参数，对所述第三点云和所述第四点云进行处理，包括：基
4、在一些实施例中，所述基于处理后的所述第三点云和所述第四点云，修正所述初始标定参数，得到目标标定参数，包括：基于处理后的所述第三点云和所述第四点云，确定二者间的高度差；基于所述高度差，修正所述初始标定参数中的z方向标定参数，得到所述目标标定参数。
5、在一些实施例中，所述基于处理后的所述第三点云和所述第四点云，确定二者间的高度差，包括：确定所述第三点云中的感兴趣区域，并基于所述感兴趣区域的点云，拟合第一平面方程；确定所述第四点云中的感兴趣区域，并基于所述感兴趣区域的点云，拟合第二平面方程；计算所述第一平面方程和所述第二平面方程之间的距离，得到所述高度差。
6、在一些实施例中，所述感兴趣区域包括所述第二目标对象的参考点构成的区域，所述感兴趣区域基于所述第一雷达和/或所述第二雷达与所述第二目标对象间的距离确定。
7、在一些实施例中，所述第一雷达为安装于车辆顶部的向上激光雷达，所述第二雷达为安装于所述车辆顶部的水平激光雷达；所述第一目标对象为港口岸桥，所述第二目标对象为平整度满足预设要求的港口顶棚。
8、本说明书实施例之一提供一种雷达标定系统，包括：初始标定参数获取模块，用于通过第一雷达获取第一目标对象的第一点云，通过第二雷达获取所述第一目标对象的第二点云，基于所述第一点云和所述第二点云，得到初始标定参数；点云处理模块，用于通过所述第一雷达获取第二目标对象的第三点云，通过所述第二雷达获取所述第二目标对象的第四点云，基于所述初始标定参数，对所述第三点云和所述第四点云进行处理；目标标定参数确定模块，用于基于处理后的所述第三点云和所述第四点云，修正所述初始标定参数，得到目标标定参数。
9、本说明书实施例之一提供一种雷达标定装置，包括处理器，所述处理器用于执行上述雷达标定方法。
10、本说明书实施例之一提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机执行上述雷达标定方法。
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1.一种雷达标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一点云和所述第二点云，得到初始标定参数，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始标定参数，对所述第三点云和所述第四点云进行处理，包括：
4.如权利要求1所述的方法，所述基于处理后的所述第三点云和所述第四点云，修正所述初始标定参数，得到目标标定参数，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于处理后的所述第三点云和所述第四点云，确定二者间的高度差，包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述感兴趣区域包括所述第二目标对象的参考点构成的区域，所述感兴趣区域基于所述第一雷达和/或所述第二雷达与所述第二目标对象间的距离确定。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于：
8.一种雷达标定系统，其特征在于，所述系统包括：
9.一种雷达标定装置，包括处理器，所述处理器用于执行权利要求1～7中任一项所述的雷达标定方法。
10.一种计算机可读存储介
...【技术特征摘要】
1.一种雷达标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一点云和所述第二点云，得到初始标定参数，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始标定参数，对所述第三点云和所述第四点云进行处理，包括：
4.如权利要求1所述的方法，所述基于处理后的所述第三点云和所述第四点云，修正所述初始标定参数，得到目标标定参数，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于处理后的所述第三点云和所述第四点云，确定二者间的高度差，包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：周磊，郭林栋，刘羿，何贝，
申请(专利权)人：北京斯年智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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