【技术实现步骤摘要】
本技术涉及工业机器人，具体地，涉及一种用于装卸机器人的夹具及装卸机器人。
技术介绍
1、工业机器人，是一种具备了传感器、物镜和电子光学系统的智能设备，可以快速进行货物分拣和搬运。
2、越来越多的视觉传感器、力传感器会使用到工业机器人上，工业机器人将会变得越来越智能化。随着传感与识别系统、人工智能等技术进步，机器人从被单向控制向自己存储、自己应用数据方向发展，逐渐信息化。
3、当通过工业机器人对货物进行分拣和搬运时，需要通过视觉传感器对货物进行图像采集，通对所述货物的图像进行识别确定货物的姿态，然后工业机器人通过装载的夹具或吸盘对该货物进行拣选或搬运。当通过工业机器人对货箱内的货物进行拆卸时，由于货物的抓取方向的限制，在拆码垛等拣选场景中的夹具应用到该种场景中时不仅抓取范围受限制，而且易磨损和损坏。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本技术的目的是提供一种用于装卸机器人的夹具及装卸机器人。
2、根据本技术提供的用于装卸机器人的夹具，包括：
3、夹具主体，所述夹具主体的一侧面设置有吸盘阵列，所述吸盘阵列包括第一吸盘阵列和第二吸盘阵列，另一侧面用于连接机器人的末端法兰；
4、推手机构，设置在所述第一吸盘阵列和所述第二吸盘阵列之间，所述推手机构能够沿所述夹具主体的长度方向伸出或缩回，以将所述目标物体由所述第一吸盘阵列和第二吸盘阵列上推出。
5、优选地，所述夹具主体的两侧端设置有支撑板机构；
6、所述支
7、优选地，所述推手机构包括第一导轨、第一滑块、推手板以及第一驱动电机；
8、所述第一吸盘阵列和所述第二吸盘阵列之间形成安装通道；所述导轨设置在所述安装通道内；
9、所述推手板通过所述第一滑块连接所述第一导轨，能够沿所述第一导轨滑动；
10、所述第一驱动电机，用于驱动所述推手板沿所述第一导轨滑动。
11、优选地，所述推手机构还包括：主动轮、支撑轮、从动轮以及传输带；
12、所述第一驱动电机、所述从动轮以及所述支撑轮设置在所述夹具主体的另一侧面上；所述传输带设置在所述主动轮、支撑轮以及从动轮上；
13、所述支撑轮设置在所述主动轮和所述从动轮之间，用于撑紧所述传输带；
14、所述传输带连接所述第一滑块；
15、所述第一驱动电机，用于驱动所述主动轮转动，进而通过所述传输带带动所述推手板沿所述第一导轨滑动。
16、优选地，所述支撑板机构包括第二驱动电机、支撑板、第二导轨以及导轨滑座；
17、所述导轨滑座连接所述夹具主体的侧边，所述第二导轨所述设置在所述导轨滑座内，能够沿所述导轨滑座滑动；
18、所述支撑板设置在所述第二导轨上；
19、所述第二驱动电机，用于驱动所述支撑板沿所述第二导轨滑动。
20、优选地，所述夹具主体的一侧面设置滚珠支撑机构；
21、所述滚珠支撑机构设置在所述吸盘阵列内。
22、优选地，所述滚珠支撑机构包括：第一支撑杆、第二支撑杆、安装杆以及滚珠件；
23、所述第一支撑杆和所述第二支撑杆设置在所述夹具主体的一侧面上；
24、所述安装杆的一端固定在所述第一支撑杆的自由端上，另一端固定在所述第二支撑杆的自由端上；
25、多个所述滚珠件依次安装在所述安装杆上。
26、优选地，所述第一支撑杆上套有第一弹簧件，所述安装杆的一端限位在所述第一弹簧件的外端和所述第一支撑杆的自由端之间；
27、所述第二支撑杆上套有第二弹簧件，所述安装杆的另一端限位在所述第二弹簧件的外端和所述第二支撑杆的自由端之间。
28、优选地，所述安装通道包括第一导轨以及设置在所述第一导轨两侧的滑动通道；
29、所述传输带上设置有上固定片和下固定片；
30、所述推手板的两侧端通过连接片连接所述推手板；所述连接片穿过所述滑动通道，且能够沿所述滑动通道滑动。
31、根据本技术提供的装卸机器人，包括所述的用于装卸机器人的夹具，还包括机械臂和移动底座；
32、所述用于装卸机器人的夹具设置在所述机械臂的末端；
33、所述机械臂设置在所述移动底座上，所述移动底座，用于带动所述机械臂移动。
34、与现有技术相比，本技术具有如下的有益效果：
35、本技术中夹具主体的一侧面设置有吸盘阵列，所述吸盘阵列包括第一吸盘阵列和第二吸盘阵列，在所述第一吸盘阵列和所述第二吸盘阵列之间设置有推手机构，所述推手机构能够沿所述夹具主体的长度方向伸出或缩回，从而能够将所述目标物体由所述第一吸盘阵列和第二吸盘阵列上推出，以便于在箱体垛顶层区域的放置箱子进行码垛，从而在集装箱等限制空间的环境中进行码垛时提高了码垛上限高度和装箱数量。
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1.一种用于装卸机器人的夹具，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于装卸机器人的夹具，其特征在于，所述夹具主体的两侧端设置有支撑板机构；
3.根据权利要求1所述的用于装卸机器人的夹具，其特征在于，所述推手机构包括第一导轨、第一滑块、推手板以及第一驱动电机；
4.根据权利要求3所述的用于装卸机器人的夹具，其特征在于，所述推手机构还包括：主动轮、支撑轮、从动轮以及传输带；
5.根据权利要求2所述的用于装卸机器人的夹具，其特征在于，所述支撑板机构包括第二驱动电机、支撑板、第二导轨以及导轨滑座；
6.根据权利要求1所述的用于装卸机器人的夹具，其特征在于，所述夹具主体的一侧面设置滚珠支撑机构；
7.根据权利要求6所述的用于装卸机器人的夹具，其特征在于，所述滚珠支撑机构包括：第一支撑杆、第二支撑杆、安装杆以及滚珠件；
8.根据权利要求7所述的用于装卸机器人的夹具，其特征在于，所述第一支撑杆上套有第一弹簧件，所述安装杆的一端限位在所述第一弹簧件的外端和所述第一支撑杆的自由端之间；
9.根据
10.一种装卸机器人，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的用于装卸机器人的夹具，还包括机械臂和移动底座；
...【技术特征摘要】
1.一种用于装卸机器人的夹具，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于装卸机器人的夹具，其特征在于，所述夹具主体的两侧端设置有支撑板机构；
3.根据权利要求1所述的用于装卸机器人的夹具，其特征在于，所述推手机构包括第一导轨、第一滑块、推手板以及第一驱动电机；
4.根据权利要求3所述的用于装卸机器人的夹具，其特征在于，所述推手机构还包括：主动轮、支撑轮、从动轮以及传输带；
5.根据权利要求2所述的用于装卸机器人的夹具，其特征在于，所述支撑板机构包括第二驱动电机、支撑板、第二导轨以及导轨滑座；
6.根据权利要求1所述的用于装卸机器人的夹具，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏明哲，周佳骥，
申请(专利权)人：星猿哲科技上海有限公司，
类型：新型
国别省市：
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