【技术实现步骤摘要】
本公开涉及人工智能，具体涉及自动驾驶，尤其涉及车辆控制方法、装置、设备及无人车。
技术介绍
1、自动驾驶车辆的速度规划是保证其安全性和效能的关键因素之一。速度规划的目标是确定车辆在道路上的合适速度，以便安全地达到目的地并在遵守交通法规的前提下优化行驶效率。
2、当车辆进入交通拥堵路段，或者，无法识别或预测的路况(例如突然出现障碍物或道路情况未知)时，车辆需要以极低的速度行驶，以保证其安全性。但是现有的方案中，通过st图搜索的方式规划车辆的速度，过于依赖障碍物状态的稳定性，若障碍物在低速状态下走走停停、反复启动，会导致本车的规划速度出现剧烈抖动，引起反复急刹车，严重影响车辆性能，降低乘客体验。
技术实现思路
1、本公开提供了一种车辆控制方法、装置、设备及无人车。
2、根据本公开的第一方面，提供了一种车辆控制方法，该方法包括：
3、根据多个单位时间段中当前单位时间段内的自车行驶数据和障碍物行驶数据，确定自车在下一单位时间段内的加速度决策值；
4、根据加速度决策值和自车行驶数据，确定自车在下一单位时间段末尾时刻的参考速度和参考位置；
5、根据自车在每个单位时间段末尾时刻的参考速度和参考位置，得到自车的参考速度序列和参考位置序列；
6、对参考速度序列和参考位置序列进行优化，得到自车的规划速度序列和规划位置序列；
7、根据规划速度序列和规划位置序列控制自车的行驶。
8、根据本公开的第二方面，提供了
9、第一确定模块，被配置为根据多个单位时间段中当前单位时间段内的自车行驶数据和障碍物行驶数据，确定自车在下一单位时间段内的加速度决策值；
10、第二确定模块，被配置为根据加速度决策值和自车行驶数据，确定自车在下一单位时间段末尾时刻的参考速度和参考位置；
11、第三确定模块，被配置为根据自车在每个单位时间段末尾时刻的参考速度和参考位置，得到自车的参考速度序列和参考位置序列；
12、优化模块，被配置为对参考速度序列和参考位置序列进行优化，得到自车的规划速度序列和规划位置序列；
13、控制模块，被配置为根据规划速度序列和规划位置序列控制自车的行驶。
14、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
15、至少一个处理器；以及
16、与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
17、存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行第一方面提供的方法。
18、根据本公开的第四方面，提供了一种无人车，该无人车包括：
19、控制器，该控制器被配置为执行第一方面提供的方法。
20、根据本公开的第五方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面提供的方法。
21、本公开提供的车辆控制方法，利用每个单位时间内的自车行驶数据和障碍物行驶数据，确定自车在下一单位时间内的加速度决策值，进而确定自车在下一时刻的参考速度和参考位置，据以生成参考速度序列和参考位置序列，再通过对参考速度序列和参考位置序列进行优化，得到自车的规划速度序列和规划位置序列，并据以控制自车的行驶。本公开的方案在确定每个参考速度和参考位置前，其对应的加速度决策值均依赖自车行驶数据和障碍物行驶数据来确定，充分考虑障碍物对自车的影响，提高规划速度序列和规划位置序列的准确性，有效避免急刹车或者碰撞等情况发生，减少自车行驶过程中的熄火停车，提高自车行驶的稳定性和自车性能的稳定性。
22、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个单位时间段中当前单位时间段内的自车行驶数据和障碍物行驶数据，确定自车在下一单位时间段内的加速度决策值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自车行驶数据包括自车位置、自车速度和停车距离，所述障碍物行驶数据包括障碍物位置和障碍物速度；以及
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述自车速度、所述障碍物速度和所述停车距离，确定所述自车的期望车距，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述自车行驶数据还包括加速度阈值，以及
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自车行驶数据包括当前加速度和冲击度系数；以及
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述参考速度序列和所述参考位置序列进行优化，得到规划速度序列和规划位置序列，包括：
8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个单位时间段中当前单位时间段内的自车行驶数据和障碍物行驶数据，确定自车在下一单位时间段内的加速度决策值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自车行驶数据包括自车位置、自车速度和停车距离，所述障碍物行驶数据包括障碍物位置和障碍物速度；以及
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述自车速度、所述障碍物速度和所述停车距离，确定所述自车的期望车距，包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：王泰翔，李国峰，邹汉鹏，苗乾坤，吕强，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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