【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，特别涉及一种车辆转向系统的控制方法和装置。
技术介绍
1、线控转向系统是一种新型的汽车转向系统。该系统中，车辆转向轮的转动由执行电机控制，控制器只需要通过总线向执行电机提供转向指令，就可以控制车辆转向。
2、车辆转向时，可能出现转向遇障工况。当采用线控转向系统的车辆处于该工况时，执行电机可能由于转向轮遇障卡死而出现大幅度的电流抖动，对线控转向系统的稳定性造成不良影响。
3、因此，在转向遇障工况下，如何保证线控转向系统具有良好的稳定性，成为线控转向系统领域一项亟需解决的问题。
技术实现思路
1、针对上述现有技术的缺点，本专利技术提供一种车辆转向系统的控制方法和装置，以改善转向遇障工况下，线控转向系统的稳定性和平顺性。
2、本申请第一方面提供一种车辆转向系统的控制方法，包括：
3、根据车辆的运行数据确定车辆状态；
4、在确定所述车辆状态为转向遇障状态时，将预设的安全保护角度设置为转向执行机构的目标角度，并控制所述转向执行机构以第一角度变化速度转动至所述目标角度，所述安全保护角度根据执行电机的电流保护阈值确定，所述第一角度变化速度为所述转向执行机构小齿轮实际角度的变化速度，所述第一角度变化速度不大于预设的变化速度阈值；
5、在确定所述车辆状态为出转向遇障状态时，根据持续时长控制所述目标角度从所述安全保护角度变换为指令转向角度，所述指令转向角度和所述车辆的目标转向角度相关，所述持续时长为所述车辆
6、可选的，所述根据车辆的运行数据确定车辆状态，包括：
7、根据执行电机的实时电流数据和实时转速数据，以及车辆的遇障标志信号确定车辆状态。
8、可选的，所述根据执行电机的实时电流数据和实时转速数据，以及车辆的遇障标志信号确定车辆状态，包括：
9、当预设的第一时长内，所述实时电流数据对应的电流值均大于第一电流阈值，且所述实时转速数据对应的转速值均小于第一转速阈值时，确定车辆状态为转向遇障状态，将车辆的遇障标志信号设置为高位；
10、当所述遇障标志信号从高位切换为低位时，确定车辆状态为出转向遇障状态。
11、可选的，还包括：
12、在确定所述车辆状态为转向遇障状态时，根据所述实时电流数据对应的电流方向确定遇障方向。
13、可选的，所述根据持续时长控制所述目标角度从所述安全保护角度变换为所述指令转向角度，包括：
14、确定和持续时长线性相关的第一系数和第二系数，所述第一系数跟随所述持续时长从1降低至0，所述第二系数跟随所述持续时长从0提高至1；
15、将所述第一系数和所述安全保护角度的乘积，以及所述第二系数和所述指令转向角度的乘积求和，得到所述目标角度。
16、可选的，还包括：
17、在确定所述车辆状态为未遇障状态时，将指令转向角度设置为转向执行机构的目标角度，并控制所述转向执行机构转动至所述目标角度。
18、本申请第二方面提供一种车辆转向系统的控制装置，包括：
19、确定单元，用于根据车辆的运行数据确定车辆状态；
20、控制单元，用于：
21、在确定所述车辆状态为转向遇障状态时，将预设的安全保护角度设置为转向执行机构的目标角度，并控制所述转向执行机构以第一角度变化速度转动至所述目标角度，所述安全保护角度根据执行电机的电流保护阈值确定，所述第一角度变化速度为所述转向执行机构小齿轮实际角度的变化速度，所述第一角度变化速度不大于预设的变化速度阈值；
22、在确定所述车辆状态为出转向遇障状态时，根据持续时长控制所述目标角度从所述安全保护角度变换为指令转向角度，所述指令转向角度和所述车辆的目标转向角度相关，所述持续时长为所述车辆处于所述出转向遇障状态的时长。
23、可选的，所述确定单元根据车辆的运行数据确定车辆状态时，具体用于：
24、根据执行电机的实时电流数据和实时转速数据，以及车辆的遇障标志信号确定车辆状态。
25、可选的，所述确定单元根据执行电机的实时电流数据和实时转速数据，以及车辆的遇障标志信号确定车辆状态，包括：
26、当预设的第一时长内，所述实时电流数据对应的电流值均大于第一电流阈值，且所述实时转速数据对应的转速值均小于第一转速阈值时，确定车辆状态为转向遇障状态，将车辆的遇障标志信号设置为高位；
27、当所述遇障标志信号从高位切换为低位时，确定车辆状态为出转向遇障状态。
28、可选的，所述确定单元还用于：
29、在确定所述车辆状态为转向遇障状态时，根据所述实时电流数据对应的电流方向确定遇障方向。
30、本申请的有益效果在于：
31、在车辆处于转向遇障状态时，控制转向执行机构以较低的角度变化速度转动至安全保护角度，既能够保护执行电机，使执行电机的电流不超过电流保护阈值，又能够通过控制角度变化速度的方式控制执行电机的电流降低的速度，避免出现大幅度的电流抖动，提高线控转向系统的稳定性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆转向系统的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的运行数据确定车辆状态，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据执行电机的实时电流数据和实时转速数据，以及车辆的遇障标志信号确定车辆状态，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据持续时长控制所述目标角度从所述安全保护角度变换为所述指令转向角度，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
7.一种车辆转向系统的控制装置，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定单元根据车辆的运行数据确定车辆状态时，具体用于：
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定单元根据执行电机的实时电流数据和实时转速数据，以及车辆的遇障标志信号确定车辆状态，包括：
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定单元还用于：
【技术特征摘要】
1.一种车辆转向系统的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的运行数据确定车辆状态，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据执行电机的实时电流数据和实时转速数据，以及车辆的遇障标志信号确定车辆状态，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据持续时长控制所述目标角度从所述安全保护角度变换为所述指令转向角...
【专利技术属性】
技术研发人员：单思乔，米峻男，王海霞，吕江伟，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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