【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，尤其涉及一种车道选择方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、换道是车辆行驶过程中极其频繁的驾驶行为，也是影响道路交通安全的重要因素。在传统车辆行驶过程中，换道行为的切入点和结束点都依赖驾驶员自身驾驶经验并结合路面交通情况评定，但受限于驾驶人驾驶经验、观察能力等主观因素以及道路交通状况复杂程度等外部因素，换道行为无法精准无误进行。
2、现在的车辆换道并未考虑道路的多种复杂因素，局限性较大，无法满足在实际高速公路或者城市快速路智能驾驶的需求。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种车道选择方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术车辆换道局限性大的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种车道选择方法，所述方法包括以下步骤：
3、获取当前道路上各车道的车道权重；
4、通过所述当前道路上的动态交通参与设备计算各车道的通行速度；
5、根据所述车道权重和所述通行速度计算车道得分；
6、通过所述车道得分选择目标车道，并控制车辆在所述目标车道上行驶。
7、可选地，所述通过所述车道得分选择目标车道，包括：
8、获取所述车道得分中的目标得分；
9、确定所述目标得分对应的车道与车辆的当前行驶车道是否一致；
10、在所述目标得分对应的车道与所述当前行驶车道不一致时，将所述目标得分对应的车道作为潜在目标车道；
11、基于所述
12、可选地，所述基于所述潜在目标车道确定目标车道，并控制车辆在所述目标车道上行驶，包括：
13、通过所述车道得分得到车辆的当前行驶车道的当前得分；
14、预设周期内计算所述目标得分与所述当前得分之间的第一累计分差；
15、在所述第一累计分差大于预设车道变更阈值时，将所述潜在目标车道作为目标车道，并控制车辆在所述目标车道上行驶。
16、可选地，所述在所述第一累计分差大于预设车道变更阈值时，将所述潜在目标车道作为目标车道，并控制车辆在所述目标车道上行驶，包括：
17、在所述第一累计分差大于预设车道变更阈值时，将所述潜在目标车道作为目标车道，并获取所述当前行驶车道与所述目标车道之间的车道数量；
18、在所述目标车道与所述当前行驶车道之间的车道数量为多个车道时，控制所述车辆进行变道行驶；
19、获取所述车辆在变道行驶时在间隔车道的间隔得分；
20、通过所述间隔得分以及所述目标得分计算第二累计分差；
21、在所述第二累计分差小于等于所述预设车道变更阈值时，将所述间隔车道作为目标车道，并控制车辆在所述目标车道上行驶。
22、可选地，所述确定所述目标得分对应的车道与车辆的当前行驶车道是否一致之后，还包括：
23、在所述目标得分对应的车道与所述当前行驶车道一致时，将所述当前行驶车道作为目标车道，并控制车辆在所述目标车道上行驶。
24、可选地，所述获取当前道路上各车道的车道权重，包括：
25、获取当前道路上的汇入汇出路口信息；
26、获取汇入汇出路口、车道与权重之间的对应关系；
27、通过所述对应关系以及所述汇入汇出路口信息得到当前道路上各车道的车道权重。
28、可选地，所述通过所述当前道路上的动态交通参与设备计算各车道的通行速度，包括：
29、通过所述当前道路上的动态交通参与设备获取车辆在当前行驶路段的车道数量、当前行驶车道以及各车道上车辆的实时行驶速度；
30、基于所述车道数量在所述当前行驶车道预设范围内选择各车道上的目标车辆；
31、基于所述实时行驶速度将各车道上的目标车辆的实时行驶速度作为各车道的通行速度。
32、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种车道选择装置，所述车道选择装置包括：
33、获取模块，用于获取当前道路上各车道的车道权重；
34、计算模块，用于通过所述当前道路上的动态交通参与设备计算各车道的通行速度；
35、所述计算模块，还用于根据所述车道权重和所述通行速度计算车道得分；
36、选择模块，用于通过所述车道得分选择目标车道，并控制车辆在所述目标车道上行驶。
37、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种车道选择设备，所述车道选择设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车道选择程序，所述车道选择程序配置为实现如上文所述的车道选择方法的步骤。
38、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车道选择程序，所述车道选择程序被处理器执行时实现如上文所述的车道选择方法的步骤。
39、本专利技术通过获取当前道路上各车道的车道权重；通过所述当前道路上的动态交通参与设备计算各车道的通行速度；根据所述车道权重和所述通行速度计算车道得分；通过所述车道得分选择目标车道，并控制车辆在所述目标车道上行驶，通过综合考虑车辆的车道信息，从而实时选择最优的行驶车道，提高行驶效率和用户体验，降低车辆换道的局限性，满足不同智能驾驶场景的需求。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车道选择方法，其特征在于，所述车道选择方法包括：
2.如权利要求1所述的车道选择方法，其特征在于，所述通过所述车道得分选择目标车道，包括：
3.如权利要求2所述的车道选择方法，其特征在于，所述基于所述潜在目标车道确定目标车道，并控制车辆在所述目标车道上行驶，包括：
4.如权利要求3所述的车道选择方法，其特征在于，所述在所述第一累计分差大于预设车道变更阈值时，将所述潜在目标车道作为目标车道，并控制车辆在所述目标车道上行驶，包括：
5.如权利要求2所述的车道选择方法，其特征在于，所述确定所述目标得分对应的车道与车辆的当前行驶车道是否一致之后，还包括：
6.如权利要求1所述的车道选择方法，其特征在于，所述获取当前道路上各车道的车道权重，包括：
7.如权利要求1至6中任一项所述的车道选择方法，其特征在于，所述通过所述当前道路上的动态交通参与设备计算各车道的通行速度，包括：
8.一种车道选择装置，其特征在于，所述车道选择装置包括：
9.一种车道选择设备，其特征在于，所述车道选择设备包括：
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车道选择程序，所述车道选择程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车道选择方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车道选择方法，其特征在于，所述车道选择方法包括：
2.如权利要求1所述的车道选择方法，其特征在于，所述通过所述车道得分选择目标车道，包括：
3.如权利要求2所述的车道选择方法，其特征在于，所述基于所述潜在目标车道确定目标车道，并控制车辆在所述目标车道上行驶，包括：
4.如权利要求3所述的车道选择方法，其特征在于，所述在所述第一累计分差大于预设车道变更阈值时，将所述潜在目标车道作为目标车道，并控制车辆在所述目标车道上行驶，包括：
5.如权利要求2所述的车道选择方法，其特征在于，所述确定所述目标得分对应的车道与车辆的当前行驶车道是否一致之后，还包括：
6.如权利要求1所述的车道...
【专利技术属性】
技术研发人员：凃圣偲，刘继峰，刘子熙，张成才，陈醉，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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