【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种针对汽车水平泊车的路径规划方法以及用于执行这样的方法的路径规划装置、计算机可读存储介质、计算机设备和车辆。
技术介绍
1、目前自动驾驶技术正值迅速发展时期，随着adas(advanced driving assistancesystem，高级驾驶辅助系统)功能中的自适应巡航与车道居中保持功能不断普及，在低速场景的自动泊车辅助功能也逐渐登上自动驾驶技术的舞台。自动泊车辅助能够在大部分场景下完全替代驾驶员完成车位搜索与泊车入位的功能，在保证安全性的基础上，真正解放了驾驶员的双手双脚。
2、在自动泊车辅助中，规划控制算法影响到整体泊车的效率以及最终泊车效果，如何在受限空间内规划出一条符合目标位姿的轨迹一直是自动泊车规划控制算法领域内饱受关注的话题。
3、应该说明的是，此处所介绍的内容只是提供与本公开有关的背景信息，而不必然地属于现有技术。
技术实现思路
1、根据不同的方面，本专利技术的目的在于提供一种针对水平泊车的路径规划方法、装置、计算机可读存储介质、计算机设备和车辆，其中，该路径规划方法在所需算力和运行成本上得到了改善。
2、此外，本专利技术还旨在解决或者缓解现有技术中存在的其它技术问题。
3、本专利技术通过提供一种路径规划方法来解决上述问题，具体而言，其包括如下步骤：
4、获取车辆当前位姿信息和障碍物信息；
5、基于所述车辆当前位姿信息和所述障碍物信息，确定当前泊车状态和相应
6、调用与所述规划模式相应的路径规划算法并基于其确定用于水平泊车的目标路径；
7、其中，所述规划模式包括全局规划模式、局部重入库规划模式和局部揉库规划模式，在所述全局规划模式中对入库调整路径、入库路径和揉库路径进行规划。
8、在根据本专利技术的第一方面所提出的路径规划方法中，可选地，在全局规划模式中，所述确定目标路径包括如下步骤：
9、基于几何法和启发式搜索算法，确定从入库目标位姿到最终位姿的揉库路径，
10、其中，车辆的最终位姿为与车位平行；
11、以曲率连续的回旋线方式，确定从车辆当前位姿到调整目标位姿的入库调整路径，其中，车辆的调整目标位姿为与车位平行；
12、以曲率连续的回旋线方式，确定从调整目标位姿到入库目标位姿的入库路径；
13、按顺序对所确定的入库调整路径、入库路径和揉库路径进行组合，以得到全局规划模式下的目标路径。
14、在根据本专利技术的第一方面所提出的路径规划方法中，可选地，所述基于几何法和启发式搜索算法确定从入库目标位姿到最终位姿的揉库路径，包括如下步骤：
15、根据预设规定，对轨迹节点进行扩展并对所扩展的轨迹节点进行代价计算；
16、针对所扩展的轨迹节点，计算车辆在车位内以最大转向角可行驶的最大距离；
17、确定以所述最大距离进行一次前进和后退之后的位置信息并将其与预设目标条件进行比较；
18、根据比较结果和代价计算结果，确定目标轨迹节点，所述目标轨迹节点用于确定所述揉库路径。
19、在根据本专利技术的第一方面所提出的路径规划方法中，可选地，根据如下公式，对所扩展的轨迹节点进行代价计算：
20、
21、其中，f(ni)为评价函数；g(ni)为代价函数；h(ni)为启发函数；li为初始轨迹节点至中间轨迹节点的曲线长度，ωl为曲线长度权重；k为曲线曲率，ωk为曲线曲率权重；(geari-geari-1)为相邻轨迹节点的档位差，ωg为档位权重；dout为碰撞点与车位轮廓线的相应限制点之间的距离；ωh为距离权重；ψi为航向角；ωψ为航向角权重；xi为当前的轨迹节点至与所述最终位姿相应的最终节点之间的长度；ωx为长度权重。
22、在根据本专利技术的第一方面所提出的路径规划方法中，可选地，所述根据预设规定对轨迹节点进行扩展包括如下步骤：
23、响应于当前为左侧出库场景，以向左前进和向右后退相组合的方式对轨迹节点进行扩展；
24、响应于当前为右侧出库场景，以向右前进和向左后退相组合的方式对轨迹节点进行扩展。
25、在根据本专利技术的第一方面所提出的路径规划方法中，可选地，所述预设目标条件为碰撞点与车位轮廓线的相应限制点之间的距离为零并且车辆可从车位中驶出。
26、在根据本专利技术的第一方面所提出的路径规划方法中，可选地，在所述局部重入库模式下，相应的路径规划算法包括如下步骤：
27、重新进行在全局规划模式下对揉库路径的规划，以得到最优入库目标位姿；
28、借助启发式搜索算法，以曲率连续曲线作为启发函数，搜寻重新入库的目标轨迹。
29、在根据本专利技术的第一方面所提出的路径规划方法中，可选地，在所述局部揉库模式中，借助启发式搜索算法，基于如下启发函数，获取相应的目标路径：
30、h(ni)＝ωψ·ψi+ωy·(yi-yt) (2)，
31、其中，h(ni)为启发函数；ψi为航向角；ωψ为航向角权重；(yi-yt)为当前的轨迹节点至与所述最终位姿相应的最终节点之间的距离；ωy为距离权重。
32、根据本专利技术的第二方面，还提出一种用于执行这样的方法的路径规划装置，其包括：
33、获取模块：其配置成用于获取车辆当前位姿信息和障碍物信息；
34、第一确定模块，其配置成用于基于所述车辆当前位姿信息和所述障碍物信息，确定当前泊车状态和相应的规划模式
35、第二确定模块，其配置成用于调用与所述规划模式相应的路径规划算法并基于其确定用于水平泊车的目标路径；
36、其中，所述规划模式包括全局规划模式、局部重入库规划模式和局部揉库规划模式，在所述全局规划模式中对入库调整路径、入库路径和揉库路径进行规划。
37、根据本专利技术的第三方面，还提出一种计算机可读存储介质，在其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上面所阐述的用于水平泊车的路径规划方法。
38、根据本专利技术的第四方面，还提出一种计算机设备，其包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现上面所阐述的用于水平泊车的路径规划方法。
39、最后，根据本专利技术的第五方面，还提出一种车辆，其包括上面所阐述的路径规划装置或计算机可读存储介质或计算机设备。
40、根据本公开的路径规划方法在所需算力和运行成本以及路径规划效率方面上得到了改善。
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1.一种用于水平泊车的路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，在全局规划模式中，所述确定目标路径包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于几何法和启发式搜索算法确定从入库目标位姿到最终位姿的揉库路径，包括如下步骤：
4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，根据如下公式，对所扩展的轨迹节点进行代价计算：
5.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据预设规定对轨迹节点进行扩展包括如下步骤：
6.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述预设目标条件为碰撞点与车位轮廓线的相应限制点之间的距离为零并且车辆可从车位中驶出。
7.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，在所述局部重入库模式下，相应的路径规划算法包括如下步骤：
8.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，在所述局部揉库模式中，借助启发式搜索算法，基于如下启发函数，获取相应的目标路径：
9.一种自动规划装置，
10.一种计算机可读存储介质，在所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1至8中任一项所述的用于水平泊车的路径规划方法。
11.一种计算机设备，其包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现根据权利要求1至8中任一项所述的用于水平泊车的路径规划方法。
12.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求9所述的自动规划装置或根据权利要求10所述的计算机可读存储介质或根据权利要求11所述的计算机设备。
...【技术特征摘要】
1.一种用于水平泊车的路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，在全局规划模式中，所述确定目标路径包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于几何法和启发式搜索算法确定从入库目标位姿到最终位姿的揉库路径，包括如下步骤：
4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，根据如下公式，对所扩展的轨迹节点进行代价计算：
5.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据预设规定对轨迹节点进行扩展包括如下步骤：
6.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述预设目标条件为碰撞点与车位轮廓线的相应限制点之间的距离为零并且车辆可从车位中驶出。
7.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，在所述局部重入库模式下，相应的路径规划算法包括如下步骤：
8.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭宇声，刘慰，
申请(专利权)人：上汽通用汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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