【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种针对汽车水平泊车的路径规划方法以及用于执行这样的方法的路径规划装置、计算机可读存储介质、计算机设备和车辆。
技术介绍
1、目前自动驾驶技术正值迅速发展时期，随着adas(advanced driving assistancesystem，高级驾驶辅助系统)功能中的自适应巡航与车道居中保持功能不断普及，在低速场景的自动泊车辅助功能也逐渐登上自动驾驶技术的舞台。自动泊车辅助能够在大部分场景下完全替代驾驶员完成车位搜索与泊车入位的功能，在保证安全性的基础上，真正解放了驾驶员的双手双脚。
2、在自动泊车辅助中，规划控制算法影响到整体泊车的效率以及最终泊车效果，如何在受限空间内规划出一条符合目标位姿的轨迹一直是自动泊车规划控制算法领域内饱受关注的话题。
3、应该说明的是，此处所介绍的内容只是提供与本公开有关的背景信息，而不必然地属于现有技术。
技术实现思路
1、根据不同的方面，本专利技术的目的在于提供一种针对水平泊车的路径规划方法、装置、计...
【技术保护点】
1.一种用于水平泊车的路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，在全局规划模式中，所述确定目标路径包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于几何法和启发式搜索算法确定从入库目标位姿到最终位姿的揉库路径，包括如下步骤：
4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，根据如下公式，对所扩展的轨迹节点进行代价计算：
5.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据预设规定对轨迹节点进行扩展包括如下步骤：
6.根据权利要求...
【技术特征摘要】
1.一种用于水平泊车的路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，在全局规划模式中，所述确定目标路径包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于几何法和启发式搜索算法确定从入库目标位姿到最终位姿的揉库路径，包括如下步骤：
4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，根据如下公式，对所扩展的轨迹节点进行代价计算：
5.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据预设规定对轨迹节点进行扩展包括如下步骤：
6.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述预设目标条件为碰撞点与车位轮廓线的相应限制点之间的距离为零并且车辆可从车位中驶出。
7.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，在所述局部重入库模式下，相应的路径规划算法包括如下步骤：
8.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭宇声，刘慰，
申请(专利权)人：上汽通用汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。