【技术实现步骤摘要】
本公开总体上涉及用于调谐机动车辆的轨迹跟踪控制器的系统，并且更具体地涉及利用模型预测控制的这样的系统。
技术介绍
1、在自驾驶或辅助驾驶车辆领域中，模型预测控制器(mpc)或其他控制系统可以用于跟踪车辆的建议路线。在车辆上携带的各种传感器的辅助下，控制系统可以基于如已经标识的目的地、检测到的其他车辆的存在、速度和轨迹等这样的因素，通过对油门、制动器和转向系统执行一组正在进行的命令，试图使得车辆遵循建议的路线。该系统可以接收关于车辆的位置、速度和航向以及关于邻近和迎面而来的车辆的位置、速度和航向的正在进行的反馈，以便对建议的路线和发送到油门、制动器和转向系统的命令进行调整和更新。
技术实现思路
1、根据一个实施例，一种用于调谐机动车辆的轨迹跟踪控制器的系统包括轨迹规划器、mpc和调谐神经网络。轨迹规划器被配置为生成规划轨迹并输出代表规划轨迹的一个或多个规划轨迹分量。mpc包括机动车辆的内部模型和优化器。内部模型被配置为接收来自优化器的预测控制输入和来自机动车辆的一个或多个测量轨迹分量，并且还...
【技术保护点】
1.一种用于调谐机动车辆的轨迹跟踪控制器的系统，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中由优化器产生的预测控制输入是机动车辆的转向命令、油门命令和制动器命令中的一个或多个。
3.根据权利要求1所述的系统，其中成本函数的权重由调谐神经网络产生的权重矩阵表示。
4.根据权利要求1所述的系统，其中机动车辆在当前时间具有当前位置和当前速度，并且轨迹规划器为机动车辆针对作为当前时间之后的预定时间步长的下一时间生成规划下一位置和规划下一速度，并且其中一个或多个规划轨迹分量包括以下各项中的一个或多个：
5.根据权利要求1所述的系统，
...【技术特征摘要】
1.一种用于调谐机动车辆的轨迹跟踪控制器的系统，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中由优化器产生的预测控制输入是机动车辆的转向命令、油门命令和制动器命令中的一个或多个。
3.根据权利要求1所述的系统，其中成本函数的权重由调谐神经网络产生的权重矩阵表示。
4.根据权利要求1所述的系统，其中机动车辆在当前时间具有当前位置和当前速度，并且轨迹规划器为机动车辆针对作为当前时间之后的预定时间步长的下一时间生成规划下一位置和规划下一速度，并且其中一个或多个规划轨迹分量包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：A·苏萨，V·苏普林，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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