一种仿生机器蝠鲼六连杆骨架驱动装置，属于水下仿生机器人技术领域，六连杆骨架驱动装置包括舵机盘、第一连杆、第二连杆、第三连杆、长方形连接件、三角形杆，第一舵机与舵机盘相连，舵机盘通过第一连杆分别与第二连杆、第三连杆相连，第二连杆、第三连杆分别与三角形杆相连，第二连杆上设置长方形连接件，第二连杆通过长方形连接件分别与第一胸鳍柔体板材、第二胸鳍柔体板材相连。本技术使用舵机控制鱼翼前侧的摆动和鱼翼后侧的跟随摆动，双舵机的独立控制，可实现鱼身的转向、上升、前进等X、Y、Z三轴全向移动功能。
【技术实现步骤摘要】
本技术属于水下仿生机器人，具体涉及一种仿生机器蝠鲼六连杆骨架驱动装置。
技术介绍
1、受自然界鱼类推进的快速性和高效性启发，仿生鱼类推进技术研究已成为水下推进技术研究的热点，蝠鲼经过近亿年的自然演化，具有独特的形体结构和运动方式，能很好地适应水生环境，其具有流线型的扁平躯体，这种形态不仅有利于游动推进，还有利于下潜滑行，且在运动流场时，能有效借助流体的能量实现高效的滑行运动。
2、蝠鲼这一特性，充分满足长航时、大范围作业的水下推进器的仿生需求。利用仿生蝠鲼鱼运动原理而研制的柔体潜航器，具有高推进效率、高机动性、高稳定性、低环境扰动、低噪声，以及大负载空间、大负载能力、海底软着陆等特点。因此能更好地达到水下航行器的高机动和长续航能力，以期有效解决传统潜航器存在的机动性、隐蔽性较弱，以及续航时间不足等问题。
3、现有仿生装置柔性胸鳍的运动大多仅由刚性胸鳍前缘拍动来带动，无法实现对胸鳍弦向方向柔性部位局部性状的精确控制，装置运动的灵活性受限，真正的柔体胸鳍仿生机构，具有多种运动状态，依靠胸鳍摆动产生推力。
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【技术保护点】
1.一种仿生机器蝠鲼六连杆骨架驱动装置，其特征在于，包括鱼头舱(1)、鱼身舱(2)、中心控制装置(19)、胸鳍(3)、鱼尾舱(4)，所述鱼头舱(1)固定连接于鱼身舱(2)前端，胸鳍(3)通过随动装置可活动设置于鱼身舱(2)两旁，鱼尾舱(4)通过连接部件(23)固定连接于鱼身舱(2)后端，中心控制装置(19)设置在鱼身舱(2)内部，中心控制装置(19)通过第一舵机(15)与胸鳍(3)内的六连杆骨架驱动装置连接，六连杆骨架驱动装置包括舵机盘(7)、第一连杆(8)、第二连杆(9)、第三连杆(10)、长方形连接件(11)、三角形杆(12)，第一舵机(15)与舵机盘(7)相连，舵机盘(7)通过第一...
【技术特征摘要】
1.一种仿生机器蝠鲼六连杆骨架驱动装置，其特征在于，包括鱼头舱(1)、鱼身舱(2)、中心控制装置(19)、胸鳍(3)、鱼尾舱(4)，所述鱼头舱(1)固定连接于鱼身舱(2)前端，胸鳍(3)通过随动装置可活动设置于鱼身舱(2)两旁，鱼尾舱(4)通过连接部件(23)固定连接于鱼身舱(2)后端，中心控制装置(19)设置在鱼身舱(2)内部，中心控制装置(19)通过第一舵机(15)与胸鳍(3)内的六连杆骨架驱动装置连接，六连杆骨架驱动装置包括舵机盘(7)、第一连杆(8)、第二连杆(9)、第三连杆(10)、长方形连接件(11)、三角形杆(12)，第一舵机(15)与舵机盘(7)相连，舵机盘(7)通过第一连杆(8)分别与第二连杆(9)、第三连杆(10)相连，第二连杆(9)、第三连杆(10)分别与三角形杆(12)相连，第二连杆(9)上设置长方形连接件(11)，第二连杆(9)通过长方形连接件(11)分别与第一胸鳍柔体板材(16)、第二胸鳍柔体板材(17)相连。
2.如权利要求1所述的仿生机器蝠鲼六连杆骨架驱动装置，其特征在于，所述第一舵机(15)与舵机盘(7)固定连接。
3.如权利要求2所述的仿生机器蝠鲼六连杆骨架驱动装置，其特征在于，所述舵机盘(7)与第一连杆(8)固定连接。
4.如权利要求3所述的仿生机器蝠鲼六连杆...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯波情，蓝健，姜博川，李赵华，苏铮杰，
申请(专利权)人：大连大学，
类型：新型
国别省市：
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