【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于水下机器人领域。
技术介绍
1、输水隧洞作为水工建筑的重要组成部分，在长期运营过程中不可避免的会出现各种病害缺陷。对于初期形成的病害缺陷进行快速应急修复，可以防止缺陷进一步迅速恶化，延长隧洞安全运营时间。
2、随着智能化水平的提高，利用水下机器人进行输水隧洞检测已取得了较为广泛的应用。然而，现阶段的水下机器人大多只能够对输水隧洞的病害缺陷进行检测与评估，并不具备应急自主修复的能力。因此，需要一种可以在输水隧洞环境中检测到病害缺陷后进行快速应急修复的机器人作业机构。
技术实现思路
1、本专利技术是为了解决现有水下机器人仅能够对输水隧洞的病害缺陷进行检测与评估，而无法进行修复的问题，现提供用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构及其作业方法。
2、用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构，包括：支撑部、控制舱6、旋转执行器8和三组作业部；所述支撑部用于支撑所述控制舱6、旋转执行器8和三组作业部，所述控制舱6为耐压水密舱且其内部设有控制板，所述三组作业部沿圆周方向均...
【技术保护点】
1.用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构，其特征在于，包括：支撑部、控制舱(6)、旋转执行器(8)和三组作业部；
2.根据权利要求1所述的用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构，其特征在于，所述支撑部包括支撑框架(5)和连接架(9)，
3.根据权利要求2所述的用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构，其特征在于，所述连接部包括：伸缩杆(7)和作业支架(10)，所述伸缩杆(7)的一端与对应连接杆的一端固定连接，所述伸缩杆(7)的另一端与所述作业支架(10)相连，所述滚刷(1)和灌浆部(2)均固定在所述作业支架(10)上，所述作业支架(10)能够分别带动...
【技术特征摘要】
1.用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构，其特征在于，包括：支撑部、控制舱(6)、旋转执行器(8)和三组作业部；
2.根据权利要求1所述的用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构，其特征在于，所述支撑部包括支撑框架(5)和连接架(9)，
3.根据权利要求2所述的用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构，其特征在于，所述连接部包括：伸缩杆(7)和作业支架(10)，所述伸缩杆(7)的一端与对应连接杆的一端固定连接，所述伸缩杆(7)的另一端与所述作业支架(10)相连，所述滚刷(1)和灌浆部(2)均固定在所述作业支架(10)上，所述作业支架(10)能够分别带动所述滚刷(1)和灌浆部(2)旋转。
4.根据权利要求3所述的用于输水隧洞缺陷修复机器人的...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙玉山，张力文，张国成，曹建，关宏升，邵卓青，徐子豪，郑淏天，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：
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