一种用于汽车坐垫生产车间的抓取机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于汽车坐垫生产车间的抓取机器人，本发明专利技术通过设置抓取机构、数据采集模块、特征提取单元以及动作执行模块，通过特征提取单元计算姿态影响表征系数，判定坐垫的抓取姿态是否影响坐垫放置，通过下压单元调整抓取机构放置坐垫后的下压行程，通过预放置单元控制机械臂带动夹爪悬停至预定位置，基于夹臂间距增大前后孔位图像中的孔位偏移情况确定预放置偏移方向以及偏移距离，以控制机械臂带动夹爪进行补偿移动，进而，实现了根据坐垫形变对坐垫放置精度的影响程度适应性地调整坐垫放置方式，将坐垫回弹带来的影响数据化，并采取抵消回弹影响的措施，提高了汽车坐垫放置精度以及抓取机器人的工作效果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种用于汽车坐垫生产车间的抓取机器人。

技术介绍

1、随着自动化机器人在现代工业制造业中的应用场景不断地扩展，汽车产业中的自动化程度要求越来越高，自动化抓取机器人利用先进的机械设备和自动化技术完成不同类型汽车坐垫的抓取以及放置工作，汽车坐垫抓取过程中需要保证将汽车坐垫准确地放置在指定位置，对于实现物体的稳定抓取和放置控制是抓取机器人研究的基本问题和热点问题，相关领域技术人员对抓取机器人的完善的不断进步。

2、例如，中国专利申请：cn114248259a，该专利技术公开了一种可变换机器抓手来抓取物品的机器人抓手，包括驱动座，驱动座底部传动连接有对称的夹持抓滑动在其内侧，还包括：弹性片，弹性片固定于夹持抓中部一侧；收缩片，收缩片固定于夹持抓中部另一侧，弹性片限位滑动于收缩片内侧；拉伸弹簧，拉伸弹簧两端分别固定连接于弹性片和收缩片外壁两侧；本专利技术在夹持抓的中部增设有弹性片、收缩片、拉伸弹簧，使得机械爪在对物体进行夹持的过程中可以采用弹性片将物体包裹在内侧，使得机械爪在夹持任何形状的物体时都可以保证物体在夹持过程中的稳本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于汽车坐垫生产车间的抓取机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的用于汽车坐垫生产车间的抓取机器人，其特征在于，所述特征提取单元还用以基于坐垫底部平面为基准平面，垂直于所述基准平面构建基准方向坐标轴，获取抓取状态下坐垫表面的各扫描点在基准方向的最大坐标值以及最小坐标值，将所述最大坐标值与所述最小坐标值的差值确定为抓取状态下坐垫的最大坐标值差异量。

3.根据权利要求2所述的用于汽车坐垫生产车间的抓取机器人，其特征在于，所述特征提取单元按照公式（1）计算姿态影响表征系数，

4.根据权利要求3所述的用于汽车坐垫生产车间的抓取机器人，其特征...

【技术特征摘要】

1.一种用于汽车坐垫生产车间的抓取机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的用于汽车坐垫生产车间的抓取机器人，其特征在于，所述特征提取单元还用以基于坐垫底部平面为基准平面，垂直于所述基准平面构建基准方向坐标轴，获取抓取状态下坐垫表面的各扫描点在基准方向的最大坐标值以及最小坐标值，将所述最大坐标值与所述最小坐标值的差值确定为抓取状态下坐垫的最大坐标值差异量。

3.根据权利要求2所述的用于汽车坐垫生产车间的抓取机器人，其特征在于，所述特征提取单元按照公式（1）计算姿态影响表征系数，

4.根据权利要求3所述的用于汽车坐垫生产车间的抓取机器人，其特征在于，所述特征提取单元将所述姿态影响表征系数与预设的姿态影响表征系数阈值进行对比，

5.根据权利要求4所述的用于汽车坐垫生产车间的抓取机器人，其特征在于，所述动作执行模块还用以基于所述姿态影响表征系数与预设的姿态影响表征系数参考值的对比结果判定启用下压单元或预放置单...

【专利技术属性】
技术研发人员：李博洋，
申请(专利权)人：北京李尔现代坦迪斯汽车系统有限公司，
类型：发明
国别省市：