【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能控制领域，具体是一种基于图像识别的工业机器人智能控制系统。
技术介绍
1、现有技术中，工业机器人在获取目标物体时进行工作时，无法根据物体的位置和姿态信息，进行路径规划和运动控制；因此，提供一种基于图像识别的工业机器人智能控制系统。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种基于图像识别的工业机器人智能控制系统；
2、本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：一种基于图像识别的工业机器人智能控制系统，包括控制终端，所述控制终端无线通信连接有数据采集模块、数据处理模块、目标识别模块、路线虚拟验证模块以及路径修整模块；
3、所述数据采集模块包括摄像采集单元和传感器采集单元，所述摄像采集单元用于设置摄像头获取工业机器人工作场景的图像数据；所述传感器采集单元用于捕捉工业机器人工作场景的环境数据；
4、所述数据处理模块包括图像数据处理单元和环境数据处理单元；所述图像数据处理单元用于对图像数据进行处理，获取图像边框数据；所述环境数据处理单元用于对环境数据进行处理，获取边框物体数据库；
5、所述目标识别模块用于根据边框物体数据库对图像边框数据进行识别；
6、所述路线虚拟验证模块用于对预设的工作规划路线进行虚拟模拟实验，设置关键帧，用于对异常路线插入关键帧；
7、所述路径修整模块用于根据修整数据集获取异常路线，并对异常路线进行修整，获取工作路线。
8、进一步的，所述环境数据包括位置、
9、进一步的，所述图像数据处理单元用于对图像数据进行处理，获取图像边框数据的过程包括：
10、对图像数据进行预处理，获取优质图像数据；建立物体提取网络，基于物体提取网络获取优质图像数据中的物体；将物体进行框出，获取图像边框数据；
11、所述预处理包括去噪、滤波以及尺寸调整；将尺寸调节设置为统一尺寸，进而获取优质图像数据；
12、所述物体提取网络用于获取图像数据中的图像边框数据。
13、进一步的，所述物体提取网络建立的过程包括：
14、设置物体识别单元、获取边框单元以及边框物体获取单元，依次相互连接建立物体提取网络；
15、所述物体识别单元用于识别优质图像数据中的所有物体，物体识别单元接收到优质图像数据，将优质图像数据中的识别到的物体进行标记，生成识别物体图像数据。
16、进一步的，获取边框物体数据库的过程包括：
17、所述获取边框单元用于对接收到的识别物体图像数据中带有标记的物体进行边框处理，所述边框处理用于将标记的图像使用不同颜色的边框进行框住，根据使用边框框住的物体生成物体边框；
18、将物体边框发送至边框物体获取单元进行处理，根据处理结果，获取边框物体；
19、所述边框物体获取单元用于根据物体边框获取边框中的物体，并生成边框物体；
20、在所述边框物体获取单元内设置主干特征提取网络，用于提取物体边框中物体的主干特征并根据主干特征获取物体名称。
21、进一步的，获取边框物体在识别物体图像数据中的边框位置和边框姿态信息，标记为边框位置和边框姿态信息，并将物体名称、边框物体、边框位置和边框姿态信息进行数据关联，生成边框物体数据库。
22、进一步的，所述目标识别模块根据边框物体数据库对物体边框进行识别的过程包括：
23、在所述目标识别模块设置目标物体名称，将目标物体名称发送至边框物体数据库，识别到与目标物体名称对应的物体名称，获取对应的边框物体，以及对应的边框物体的边框位置和边框姿态信息，并标记为目标物体位置和目标姿态信息；根据目标物体位置和目标姿态信息进而获取工作规划路线。
24、进一步的，所述路线虚拟验证模块对工作规划路线进行虚拟模拟实验的过程包括：
25、将工作规划路线发送至路线虚拟验证模块，根据工作规划路线，获取实时环境数据，根据实时环境数据对工作规划路线进行验证；
26、设置报警装置，所述报警装置用于连接关键帧，在工作规划路线进行验证过程中，若报警装置发生报警信号，则在报警信号的工作规划路线对应的路线生成异常路线，并启动关键帧，在异常路线插入关键帧，获取关键帧以及关键帧对应的位置距离目标物体位置的距离；进而生成剩余距离，将关键帧与剩余距离进行数据关联，生成修整数据集；并将修整数据集发送至路径修整模块。
27、进一步的，路径修整模块接收到修整数据集，提取关键帧，获取关键帧对应的位置，以及对应位置对应的距离，对异常路线进行重新修整，获取工作路线。
28、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：通过数据采集模块设置摄像采集单元和传感器采集单元，通过摄像采集单元设置摄像头获取工业机器人工作场景的图像数据；通过传感器采集单元捕捉工业机器人工作场景的环境数据；将图像数据和环境数据发送至数据处理模块，通过数据处理模块中的图像数据处理单元获取图像边框数据；通过环境数据处理单元对环境数据进行处理，获取边框物体数据库；通过目标识别模块根据边框物体数据库对物体边框进行识别；通过路线虚拟验证模块对工作规划路线进行虚拟模拟实验，设置关键帧，用于对异常路线插入关键帧；最终通过路径修整模块根据修整数据集获取异常路线，并对异常路线进行修整，获取工作路线；实现了工业机器人进行路径规划和运动控制。
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1.一种基于图像识别的工业机器人智能控制系统，包括控制终端，其特征在于，所述控制终端无线通信连接有数据采集模块、数据处理模块、目标识别模块、路线虚拟验证模块以及路径修整模块；
2.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的工业机器人智能控制系统，其特征在于，所述环境数据包括位置、距离、温度以及姿态信息。
3.根据权利要求2所述的一种基于图像识别的工业机器人智能控制系统，其特征在于，所述图像数据处理单元用于对图像数据进行处理，获取图像边框数据的过程包括：
4.根据权利要求3所述的一种基于图像识别的工业机器人智能控制系统，其特征在于，所述物体提取网络建立的过程包括：
5.根据权利要求4所述的一种基于图像识别的工业机器人智能控制系统，其特征在于，获取边框物体数据库的过程包括：
6.根据权利要求5所述的一种基于图像识别的工业机器人智能控制系统，其特征在于，获取边框物体在识别物体图像数据中的边框位置和边框姿态信息，标记为边框位置和边框姿态信息，并将物体名称、边框物体、边框位置和边框姿态信息进行数据关联，生成边框物体数据库。
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