一种铆钉式管夹的免示教焊接方法、介质及设备技术

本发明专利技术提供的一种铆钉式管夹的免示教焊接方法、介质及设备，包括：获取管夹工件点云，根据管夹工件点云，确定管夹工件平面方程，并分割焊缝平面区域点云和铆钉参数区域点云，划分焊缝平面区域点云和铆钉参数区域点云，得到若干个焊缝平面子区域点云和铆钉参数子区域点云，根据铆钉参数子区域点云，确定圆形方程，根据焊缝平面区域点云，确定焊缝平面方程，并将圆形方程投影至焊缝平面方程，得到铆钉圆形焊缝，解决了现有焊接方法在焊接非标准化或异形工件时使用成本高且效率过低，制作过程质量不稳定的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动化焊接，特别是涉及一种铆钉式管夹的免示教焊接方法、介质及设备。

技术介绍

1、铆钉式管夹是一种利用铆钉来实现管道固定的重要紧固件，广泛应用于各类金属管道或塑料管道的连接与安装作业中。在制作和使用铆钉式管夹的过程中，一般采取焊接方式将铆钉与管夹的连接部位予以固定。鉴于这种焊接作业需满足高强度、高精度和高稳定性的严格要求，因此，对铆钉管夹的焊接技术的要求极为严格。

2、目前，铆钉式管夹焊接中常见的两种焊接技术为机器人示教焊接和人工焊接。尽管机器人示教焊接和人工焊接各有其优势，但它们也都存在一些不足之处。对于机器人示教焊接而言，虽然它能够实现大部分标准化工件的铆钉式管夹焊接，然而在面对非标准化或异形工件时，其适应性较差，需要重新设置路径和参数，耗费时间和人力。此外，示教焊接缺乏对外界信息的感知和反馈能力，无法实时调节焊接状态，因此容易出现偏差或错误。

3、因此，现有焊接方法还存在焊接非标准化或异形工件时使用成本高且效率过低，制作过程质量不稳定的问题。

技术实现思路</p>

1、基于本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种铆钉式管夹的免示教焊接方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S1的具体步骤，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S2的具体步骤，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S3的具体步骤，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤S31的具体步骤，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S4的具体步骤，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，得到边界点云的具体步骤，包括：

8.根据权利要求6所述的方法...

【技术特征摘要】

1.一种铆钉式管夹的免示教焊接方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤s1的具体步骤，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤s2的具体步骤，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤s3的具体步骤，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤s31的具体步骤，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤s4的具体步骤，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，得到边界点云的具体步骤，包括：

8....

【专利技术属性】
技术研发人员：张志远，项载尉，孙俊缔，
申请(专利权)人：湖南视比特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：